3.1线性定常连续系统状态方程的解探究.pptVIP

基本定义(2/4)—几类特殊形式的状态转移矩阵 当系统矩阵A为n×n维方阵时,状态转移矩阵Φ(t)亦为n×n维方阵,且其元素为时间t的函数。 下面讨论几种特殊形式的系统矩阵A的状态转移矩阵 1) 对角线矩阵。 当A为如下对角线矩阵: A=diag{?1 ?2 … ?n} 则状态转移矩阵为 式中，diag{…}表示由括号内元素组成对角线矩阵。 例如： 基本定义(3/4)—几类特殊形式的状态转移矩阵 (2) 块对角矩阵。当A为如下块对角矩阵: A=block-diag{A1 A2 … Al} 其中Ai为mi?mi维的分块矩阵,则状态转移矩阵为 式中，block-diag{…}表示由括号内各方块矩阵组成块对角矩阵。 基本定义(4/4)—几类特殊形式的状态转移矩阵 (3) 约旦块矩阵。当Ai为特征值为?i的mi?mi维约旦块,则分块矩阵的矩阵指数函数为 对上述三种特殊形式矩阵的状态转移矩阵和矩阵指数函数,可利用矩阵指数函数的展开式证明。 矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质(1/2) 2. 矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质 由矩阵指数函数的展开式和状态转移矩阵的定义,可证明矩阵指数函数和状态转移矩阵具有如下性质(Φ(t)为方阵A的状态转移矩阵) 1) Φ(0)=eA0=I 矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质(2/2) 2) eA(t+s)=eAteAs ， Φ(t+s)=Φ(t)Φ(s) 式中t和s为两个独立的标量自变量 证明 由指数矩阵函数的展开式,有 3) [Φ(t2-t1)]-1=Φ(t1-t2) 矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质(3/2) 4) 对于n?n阶的方阵A和B,下式仅当AB=BA时才成立 e(A+B)t=eAteBt 5) 6) [Φ(t)]n=Φ(nt) 7) Φ(t2-t1)Φ(t1-t0)=Φ(t2-t0) 8) 矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质(4/2) 由状态转移矩阵的意义,有 x(t2)=Φ(t2-t1)x(t1) =Φ(t2-t1)[Φ(t1-t0)x(t0)] =[Φ(t2-t1)Φ(t1-t0)]x(t0) 而 x(t2)=Φ(t2-t0)x(t0) 因此，性质(7)表明,在系统的状态转移过程中,既可以将系统的一步状态转移分解成多步状态转移,也可以将系统的多步状态转移等效为一步状态转移,如图3-2所示。 图3-2 系统的状态转移 矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质(5/2) 例3-2 求如下系统的状态转移矩阵的逆矩阵。 解： 对于该系统,在例3-1已求得状态转移矩阵为 由于Φ-1(t)=Φ(-t),所以求得状态转移矩阵的逆矩阵为 例 已知 求系统的状态矩阵A 解：利用 非齐次状态方程的解(1/2) 3.1.3 非齐次状态方程的解 当线性定常连续系统具有输入作用时,其状态方程为如下非齐次状态方程: x’=Ax+Bu 该状态方程在初始状态 下的解, 也就是由初始状态x(t0)和输入作用u(t)所引起的系统状态的运动轨迹。 非齐次状态方程的解(2/2) 下面用两种求解常微分方程的方法 直接求解法 拉氏变换法 讨论非齐次状态方程的解,以及 解表达式的意义 输出方程的解 直接求解法(1/3) 1. 直接求解法 将状态方程x’=Ax+Bu移项,可得 x’-Ax=Bu 将上式两边左乘以e-At,则有 e-At[x’-Ax]=e-AtBu 即 d(e-Atx)/dt=e-AtBu 在区间[t0,t]内对上式积分,则有 直接求解法(2/3) 即 上式便是非齐次状态方程的解。 当t0=0时,解x(t)又可记为 因此 直接求解法(3/3) 若用状态转移矩阵来表示,上述非齐次状态方程的解又可分别记为 拉氏变换法(1/2) 2. 拉氏变换法 将该非齐次状态方程两边取拉氏变换,可得 sX(s)-x0=AX(s)+BU(s) 即 X(s)=(sI-A)-1[x0+BU(s)] 其中X(s)和U(s)分别为x(t)和u(t)的拉氏变换。 对上式两边取拉氏反变换,并利用卷积分公式,则有 上述求解的关键为等式右边第二项。 拉氏变换法(2/2) 下面先回顾卷积积分的拉氏变换法则。 设W1(s)和W2(s)分别为原函数f1(t)和f2(t)的拉氏变换,则f1(t)和f2(t)的卷积的拉氏变换为 结果与直接求解法完全相同。 对上述状态方程的求解式利用卷积分公式,则有 状态方程解的意义(1/2) 3. 状态方程解的意义 由前面讨论的非齐次状态方程的解知,线性定常连续系统状态方程的解