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基于ARM技术的捷联惯导系统信号降噪分析与设计 　　摘 要： 利用ARM技术，设计了捷联惯导系统。为了提高惯导系统的稳定性，需要对陀螺信号的零位进行校正以及对漂移进行抑制。首先对加速度传感器、磁场传感器、陀螺输出的信号进行采样与滤波，尤其在对陀螺信号的处理过程中，需要设计一个高性能、低运算量的低通数字滤波器，并合理设计信号调理电路，以提高敏感器件的工作效率和有效抑制器件所引起的零位漂移。实验结果表明，零位漂移≤0.1 （°）/s/h，其他的多项技术指标也达到了应用的标准。 　　关键词： 传感器； 捷联惯性导航系统； 零位漂移； 陀螺仪； ARM； ADXRS300； FIR 　　中图分类号： TN96?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2015）17?0072?03 　　Analysis and design of signal noise elimination for strapdown inertial 　　navigation system based on ARM technology 　　LONG Junming1， WANG Hongsong2 　　（1. Xiangnan University， Chenzhou 423000， China； 2. Chongqing Institute of Engineering， Chongqing 400056， China） 　　Abstract： The strapdown inertial navigation system （SINS） was designed by using ARM technology. To improve the stability of inertial navigation system， the zero position of the gyroscope signal is needed to correct， and the drift is restrained. Signals output from acceleration sensor， magnetic sensor and gyroscope should be sampled and filtered. A low?pass digital filter with high performance and low operation should be designed for processing the gyroscope signal， and the signal conditioning circuit is designed reasonably to improve operation efficiency of the sensitive components and restrain zero drift caused by the components effectively. The experimental results show that the zero drift≤0.1 （°）/s/h， and other technical indexes can achieve application standard. 　　Keywords： sensor； SINS； zero drift； gyroscope； ARM； ADXRS300； FIR 　　0 引 言 　　陀螺作为飞行设备中的关键部件，必须具有足够的精度和较高的可靠性。因此，怎样对陀螺信号进行零位校正以及抑制漂移，就成了一项非常重要的工作。传统的方法是根据陀螺零位漂移的规律，预置漂移速率，再由漂移抑制算法消除零位漂移。若采用预置方式来抑制陀螺的零位漂移，则必须做大量的试验，才能比较正确地得到陀螺的漂移规律，这种方法难度大、周期长， 结果会导致陀螺成本大幅度提高。而本设计所采用的陀螺型号是ADXRS300，iMEMS微机械陀螺仪是ADI公司正在发展的动态信号处理解决方案的一部分。iMEMS陀螺仪具有更高的可靠性、更低的功耗、更小的尺寸、更低的成本。本文从陀螺仪自身的特性和运载体工作的特点出发，对该方法的优点和应用时需要注意的问题进行分析并提出一种动态的快速校零方法。 　　1 ADXRS300陀螺随机漂移的统计与数学模型 　　的建立 　　由大量的实验可知，陀螺随机漂移是一个随机过程。在陀螺漂移测试中，每进行一次试验，可以得出陀螺的零位漂移是一个缓变的直流分量，它随时间的变化缓慢。根据陀螺的零位漂移这一特性，假设能够从陀螺的输出信号中提取这个直流分量，也就意味着可以找出陀螺的零位电压。 　　陀螺随机漂移由常值零漂和周