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基于Internet控制的四旋翼无人机系统的研究与设计 　　摘 要：针对当前四旋翼无人机控制距离和控制方式的局限性，提出通过3G网络，将四旋翼无人机连接到Internet，分别设计了客户控制端、服务器端及无人机的硬件和软件系统，实现了在任意网络终端对3G网络覆盖范围内无人机的飞行方向控制和导航路径规划。客户控制端能进行控制命令的发送和飞行数据显示。服务器端具有登录管理及客户控制端与无人机之间的数据转发功能。无人机内环对姿态角进行PID控制，外环对高度和GPS位置进行控制。结果表明，客户控制端能通过发送目标姿态角和目标高度实现对无人机前后左右等运动方向的控制，通过发送路径点坐标可实现对无人机的路径导航。 　　关键词：四旋翼；网络；控制；导航 　　中图分类号：TP3 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2015）06-00-06 　　0 引 言 　　近年来，小型四旋翼无人机的研究和应用日益广泛。在民用领域，小型无人机主要应用于输电线路巡检、航拍、地图测绘等；在军用领域，主要用于战区地形侦查、空中情报搜集等。在大部分这些应用中，上位机与无人机间的通信主要采用遥控器、数传电台、蓝牙、WiFi等方式[1，2]。然而，受发射功率的影响，遥控器或数传电台发射的无线电波一般只能传播几百米到几十公里，而WiFi、蓝牙信号传播距离更短，所以，若通过这几种方式控制无人机，那么“人”与“无人机”就不能相距太远，而且物理设备只能采取“点对点”控制方式，这在很多情况下限制了小型无人机的实际应用。 　　为了突破无人机控制距离和地点的限制，提高控制灵活性，本文提出并实现以下方案：通过3G网络，将四旋翼无人机连接到Internet，在服务器的数据中转下，实现网络客户控制端对无人机的飞行控制以及接收和显示无人机采集的传感器信息和视频，系统运行原理如图1所示。由于目前3G网络已覆盖全球大部分地区，因此，只要无人机处于通信公司基站信号覆盖范围内，控制人员在任意网络终端都可以对其进行控制，从而突破了控制距离和地点的限制，进而扩大了无人机应用领域，使得可将无人机应用到远程监控与管理中等；同时，用网络取代了数传电台、遥控器/接收机等“点对点”的通信方式，增强了控制的灵活性，减少了硬件设备的使用。另外，联网之后，所有无人机之间可以通过服务器进行通信，使得对无人机进行集群任务规划变的更加方便。 　　图1 系统运行原理图 　　但是本方案也有一定的局限性，例如：无人机接入互联网后容易遭到网络攻击，进而引起其他安全隐患；尽管突破了控制距离和地点的限制，但是受电源影响，无人机的续航距离有限；网络通信速率及稳定性问题等。考虑到未来网络通信技术、电源技术等的发展，希望本文的研究对后人的进一步研究能够提供一定的参考意义。 　　1 系统整体方案 　　四旋翼无人机是一种具有对称结构的飞行器，可通过差动改变四个螺旋桨升力来产生差动力矩，从而改变飞行器姿态，进而改变飞行器位置。飞行器当前姿态可通过包含有加速度计、陀螺仪、磁力计等的AHRS实时检测和解算得出，螺旋桨升力可通过调节电机输入电压来改变（进而改变飞行器姿态），因此下位机可设计PID闭环控制器对飞行器姿态进行控制[3]，进而客户端控制器可通过发送目标姿态角实现对无人机飞行方向的控制。同时无人机装有GPS模块，可实时检测当前位置，在姿态控制环外增加位置控制环，并将位置控制量转换为姿态控制量，从而客户端可通过向无人机发送目标GPS坐标实现对无人机的路径导航。为了实现客户控制端在任意网络终端都能与无人机进行网络通信，需要一台处于公网中的服务器做为数据中转站，客户端可通过宿主计算机与服务器连接，而无人机可通过第三代移动通信网络3G与Internet建立连接，进而与服务器连接。针对上述分析，设计了如图2所示的系统结构，系统由三个部分组成：客户端控制软件、服务器、无人机。 　　客户端控制软件通过网络套接字向服务器发出TCP连接请求；无人机上电后自动通过3G网卡联网，继而与服务器建立连接。经过登录管理程序进行验证和配对后，服务器便运行数据转发程序，将客户端发送的各种控制命令及维护管理命令转发给无人机，并且将无人机上传的各种传感器数据和视频数据发送到客户端进行显示。 　　无人机接收到飞行控制命令后，可根据命令类型和命令参数改变控制系统中相应的控制变量，例如：接收到前进命令则根据命令参数改变目标俯仰角大小；接收到导航设定命令则改变路径点队列中的路径坐标；接收到油门控制命令则直接修改控制电动机的PWM输出值。同时为了让客户端实时监控飞行器状态，无人机需要定期上传传感器数据和维护应答数据等。 　　在无人机飞行控制系统中，通过对传感器数据进行实时解算获得当前姿态，通过读取网络控制变量获得目标姿态，姿态控制环对俯仰、横滚、