爱普生机器人解释.docVIP

Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量Move是在直线轨道上移动机械臂。 Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ 值，然后水平移动机械臂，在达到目标坐标的上空时开始下降动作。 输出 On i，0.2 脉冲 虚拟输入 setSw i, On 输入 sw（1）=1 Cz（p1） Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，[c，d，e，f] 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值2. Go XY(50, 400, 0, 0) ′机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ′机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ′机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置Wait Oport(5) 返回指定的输出位的状态的函数Jump 命令一起使用并行处理。在第3 关节结束上升移动、而第1、第2、第4 关节开始移动的阶段，打开输出位1。输出位1 将在Jump 动作完成50%的阶段再次关闭。 Function test Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1! Fend If then 格式 (1) If 条件表达式 Then 语句T1 [ElseIf 条件表达式 Then] 语句T1. [Else] 语句F1. EndIf (2) If 条件表达式 Then 语句T1 [;语句T2...] [Else 语句F1 [;语句F2...]] 参数 条件表达式 返回真伪值（True/False 的值）的有效条件表达式。真（True）时返回“0”以外的 数值，伪（False）时返回“0”。（请参阅下述条件表达式示例。） 语句T1 条件表达式的值为真（True）时，也就是满足条件时执行语句。（可以将多个语 句记述在If...Then...Else 形式的区段中。） 语句F1 条件表达式的值为伪（False）时，也就是满足条件时执行语句。（可以将多个 语句记述在If...Then...Else 形式的区段中。） 条件表达式中使用True 时 常数 True 的值是-1，由于是Boolean 型，在与其他型变量的比较条件中使用时需要注意。 Function main Integer i i = 3 If i = True Then Print i=TRUE EndIf Fend Do loop Integer i Do i = i + 1 Wait MemSw(1) = On Print okg, i Wait 1 Loop Do While i 8 Print i=, i i = i + 1 Speed 8 Go ss Speed 12 Go yuan Loop 格式 Do [{ While | Until } 条件表达式] [语句] [Exit Do] [语句] Loop 并且或者，使用下述格式。 Do [语句] [Exit Do] [语句] Loop [{ While | Until } 条件表达式] Do Loop 语句格式中有条件表达式和语句。 条件表达式 表示True 或False 的数字或字符串表达式。当条件表达式为空（Null）时，条件将 作为False 来处理。可省略。 语句 在条件一致期间或者在条件一致为止在条件一致期间或者到条件一致时为止，反复 执行1 个以上的语句。 说明 作为退出Do...Loop 的另一种方法，在Do...Loop 中可以随时随地插入Exit Do 语句。Exit Do 常在用 于评价If...Then 等几个条件之后使用。如果在If...Then 中使用Exit Do 语句，则将控制移至Loop 的 下一语句。 如果在嵌套的Do...Loop 语句中使用，则Exit Do 将控制移至发生循环的上1 级循环。 参阅 For...Next、Select...Send Do 使用示例 Do While Not Lof(1) Line Input #1, tLine$ Print tLine$ Loop 换臂 Hand P0, Lefty Hand pick, Righty 子程序跳