4、机器人静力学浅析.ppt

机器人学 战 强 北京航空航天大学机器人研究所 第四章、机器人静力学 第四章、机器人静力学 机器人与外界接触会有力和力矩的作用，如灵巧手抓取鸡 蛋时；双足机器人上下楼梯时。 问题1：各关节的驱动力（广义力）与末端的作用力之间的关系？？ 本章主要讨论机器人在静止状态下的受力分析和平衡关系。 17.6m 如果外界的作用力太大，如机器人抓持的物体太重，则机器人操作臂会发生变形。 问题2：外界作用力与操作臂各 连杆变形之间的关系？？ 4.1 连杆的受力和平衡方程 机器人是由连杆和关节（低副机构）组成，这里将机器人的 连杆当成刚体，以其中一个连杆为对象对其进行静力分析， 连杆i及其相邻连杆之间的作用力和作用力矩关系如下图。 ：连杆i-1作用在连杆i上的力； ：连杆i-1作用在连杆i上的力矩； ：连杆i的重力，作用在质心上； ：连杆i上的质心位置； {i＋1} {i} Mi fi mig Mi+1 fi+1 -fi+1 -Mi+1 连杆i处于平衡态时，受合力为零， 力矩平衡方程为 ：表示坐标系{i+1}的原点相对于坐标系{i}的表示； {i} Mi fi mig -fi+1 -Mi+1 {i＋1} Mi+1 fi+1 （4-1） （4-2） 在坐标系{i}中，以 为支点， 力平衡方程为 通常需要根据末端连杆上的外界作用力和力矩，依次计算出 每个连杆上的受力情况，从末端连杆递推到基座。 如果忽略掉连杆本身的重量，上两式可写成反向迭代的形式 将 表示在其所在的坐标系{i+1}中 采用旋转矩阵写成静力从一连杆向另一连杆传递的形式 根据此式可进一步求出每关节的驱动力和力矩 ！ 若不考虑关节中的摩擦，旋转关节除了绕转轴的扭矩外，其余各方向的力和力矩都由机械构件承受，为保持连杆平衡，i关节驱动力矩应等于 对于移动关节，除了沿Z轴方向的力之外，其余方向的力和力矩都由机械构件承受，关节驱动力为 例：2自由度平面机器人末端对外施加的作用力为F3，求各关节驱动力矩。 X3 Y3 F3 连杆2 连杆1 X2 X1 Y2 Y1 l2 l1 X3 Y3 F3 连杆2 连杆1 X2 X1 Y2 Y1 l2 l1 将外界作用力从坐标系{2}表示转换到基坐标系{0}中 力雅可比 力雅可比刚好是运动学雅可比矩阵的转置 力雅可比 X Y ?1 ?2 l1 l2 4.2 等效关节力和力雅可比 将操作臂末端所受到的力和力矩组成六维矢量 将各关节驱动力矩组成n维矢量 将关节驱动力矩看成操作臂驱动装置的输入，末端产生的 广义力作为操作臂的输出。采用虚功原理推导它们之间的 关系。 令各关节的虚位移为 ，末端的虚位移为D。 终端广义力矢量 虚位移是满足机械系统的几何约束条件的无限小位移。 各关节所做的虚功之和为 末端操作器所做的虚功为 根据虚功原理，操作臂平衡情况下，由任意虚位移产生的虚功和为零。即关节空间虚位移产生的虚功等于操作空间虚位移产生的虚功. 由于 ？ 上式表明：不考虑关节之间的摩擦力，在外力F的作用下， 操作臂平衡的条件是关节力矩满足上式。 注意：如果雅可比J不满秩，则末端操作器在某些方向上处于 失控，不能施加所需的力和力矩，即沿这些方向的广义力可 随意变化，而不会对关节力矩的大小产生影响。 力雅可比 力雅可比是运动雅可比的转置 F 连杆2 连杆1 雅可比J不满秩 奇异状态 如右图所示的平面两杆机器人处于近 奇异状态，则此时可以很小的关节力矩 克服非常大的外界作用力。 4.3 微分运动与静力传播的对偶性 由力雅可比和运动雅可比之间的关系可知操作臂的静力传递 关系和速度传递关系紧密相关。 J映射 零空间N(J) 操作速度空间 关节速度空间 值域空间 J的值域空间表示关节运动能产生的全部操作速度的集合 J映射 N(J) 零空间 值域空间 JT N(JT) 值域空间 零空间 静力映射是从m维矢量空间向n维关节空间的映射；因此 关节力矩矢量总是由末端操作力F唯一确定。 但对于给定的关节力矩，与之平衡的末端操作力不一定存在。 速度： 静力： J映射 N(J) 零空间 值域空间 JT N(JT) 值域空间 零空间 零空间：代表不需要任何关节驱动力矩而能承受的所有末端操作力的集合；这时末端操作力完全由操作臂机构本身承受。 值域空间：代表操作力能平衡的所有关节力矩矢量的集合。 N(JT) S1 S3 S4 S2 速度： 静力： J映射 N(J) 零空间 值域空间 JT N(JT) 值域空间 零空间 S1 S3 S4 S2 根据线性代数：零空间 N(J) 是值域空间 在Rn的正交补， 即对于任何非空的n维矢量 则 S1:N(J)在Rn的正交补 S3:R(JT)在Rn的正交补 这意味着在不产生末端操作速度的这些关节速度方向上，关节力矩不能被末端操