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煤矿救灾机器人应用探讨 　　摘 要：在现如今的煤矿救灾工作中，往往将机器人应用到其中，主要是由于煤矿就在工作具有一定的危险性，而且应用的技术性也相对较高。为了最大限度地减少人员伤亡，煤矿工作人员可以对救灾机器人进行智能化设计，实现煤矿救灾的可行性，降低经济和能源的损失。本文主要对煤矿救灾中机器人的应用状况进行分析，希望能够和相关的工作人员进行交流与合作。 　　关键词：煤矿；救援；机器人；应用 　　我国的煤炭生产量一直以来都比较高，煤矿事故层出不穷，不仅造成了严重的人员伤亡问题，同时也造成了严重的社会影响。由于煤矿的开采环境相对比较复杂，而且对技术水平的要求过高，一旦出现操作的失误，就有可能出现爆炸现象。为了让工作人员避免受到伤害，研究人员不断研制救援机器人，可以代替工作人员深入到灾区，在进行环境监测的同时，进行救援。这一方式得到了普遍的认可，已经在煤矿救援工作中得到了有效的应用。 　　1 煤矿救援机器人的研究进展 　　现如今，对煤矿救援机器人的研究逐渐兴起，无论是国内还是国外都还处于基础阶段。其中研究进度较快，而且成果比较显著的要数美国。智能系统研发中心已经将机器人应用到实际的煤矿灾害救援当中，主要应用远程遥控操作，同时携带红外摄像机以及其他的传感设备，对矿井的氧气以及其他气体的含量进行测定。在研究的过程中，机器人的体积逐渐减小，其夜视能力和语言通讯的功能都在逐渐提升。但是从整体上看，对煤矿救援机器人的研究还有一定的发展空间，技术水平和应用能力还不够完善，需要在以后的研究中，不懈努力，不断对其进行有效地完善。 　　2 煤矿就在机器人的应用策略 　　在所有的机器人研究工作中，研究者只是局限于机器人本身。事实上，矿井的分布和构造都不相同，因此，需要根据矿机的实际情况来采用不同的研究方法，针对具体形式的爆炸事故来对机器人的功能和作用进行完善。只有这样才能不断提升机器人救援的高效性。 　　2.1 事故实例 　　某煤矿出现了瓦斯爆炸事故，整个爆炸事故覆盖面积相对较广，爆炸点处于矿井的中间地带。走向长大600米，倾斜宽为670米。在这个区域中包含一个回采工作面，一个掘进工作面。这一爆炸事故产生的主要原因就是积存的瓦斯出现了爆炸现象，由于矿山压力突然活动，使得采空区的矿山形成冲击力。使得煤柱出现了片帮，甚至损坏的现象。这就是这次瓦斯保障的主要情况。这次保障造成了矿井开采4名工作人员死亡，伤员较多，而且由于保障事故突发，很多工作人员还被砸压在矿井中无法救援。另外，瓦斯保障的气体进行研究，主要是一些高浓度的一氧化碳和带有毒气的瓦斯气体。伤亡人员中也存在着中毒身亡的现象。 　　2.2 救援情况 　　救援人员对矿井的状况全然不知，而且无法制定救援计划。救援人员对矿井的情况进行探测，寻找幸存者。由于矿井的情况比较复杂，救援小组采用轮流救援的方式，具体来说，救援情况主要表现为以下一个方面： 　　第一，救援人员对于矿井的环境一无所知，只有冒着生命危险来对实际的情况进行勘察，同时还需要对有害其他的含量和种类进行测量。 　　第二，在重灾区，温度可以达到50摄氏度，其中包含着瓦斯，一氧化碳等有毒气体，而且地下井的通风状况不佳，持续的高温现象也会严重影响到救援人员的体力。而且有毒气体的浓度较高，工作人员具有中毒的危险。 　　第三，在矿井的巷道内出现了很多粉尘的现象，本身能见度就相对较低，在冲击波的严重影响下，设备出现了凌乱的现象。给救援队员的救援工作带来了较大的难题。 　　第四，煤矿灾区的救援环境稳定性不够，很可能在高温或者是高压的作用下出现二次爆炸的现象。救援人员在工作的过程中也很有可能遇到这种状况。因此，明确指挥工作，在发生突发状况的时候，能够以工作人员的生命为主才能够做好救援工作。 　　第五，经过长时间的救援工作，工作人员成功地营救出了30人，找到了80多名遇难的旷工人员。 　　2.3 煤矿救灾机器人的救援策略 　　从上面对某矿瓦斯煤尘爆炸事故及救援情况的介绍，可以了解到瓦斯爆炸波及范围广、破坏程度大，造成人员伤亡多，而且灾害处理具有很大的难度和危险性，在抢险救灾的初期，受灾区域具体范围、爆源位置、瓦斯与CO浓度、巷道破坏情况均几乎一无所知，抢险救护人员面临着二次爆炸、CO中毒、顶板随时冒落的危险，以及高温的威胁。但井下受伤人员面临的状况更为危险需要及时的援救。从上述的救援情况来看，机器人可替代抢险救护人员的部分工作，降低抢险救护人员危险，提高救援效率，减少人员伤亡。 　　机器人可以在救护人员之前进入灾区，探测并传回灾区环境信息；在不适宜人员进入的情况下，如瓦斯、CO浓度严重超标，温度过高时，机器人仍然可以进行探测与搜救工作；即便遇到不稳定的情况，如二次爆炸，只要机器人不受破坏，仍可坚持工作。 　　（1）首先