自控习题课2.pptVIP

自动控制原理A 自动化07-1，2，3 自动控制原理 刘 磊 内蒙古工业大学信息工程学院自动化系 总结和习题 ? 第七章 总结与习题课 第七章 线性离散系统的分析与校正 总结 一、 离 散 系 统 的 概 念 基本概念 控制系统中有一个或若干个部件的输出信号是 一串脉冲形式的信号或是数字信号（数码）。 分类 采样控制系统 数字控制系统 时间上离散、幅值上连续。 时间上离散、幅值上离散 组成 信号采样 理想采样开关 A/D转换 香农采样定理 信号保持 零阶保持器 D/A转换 第七章 线性离散系统的分析与校正 总结 二、 Z 变 换 理 论 及 数 学 模 型 数学模型 Z变换理论 定义 Z变换方法 级数求和法 部分分式法 Z变换的性质 6条性质 Z反变换 部分分式法 长除法—-幂级数展开法 反演积分法（留数法） 差分方程 定义 解法 ：①迭代法②Z变换法 脉冲传递函数 定义，意义 开环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 串联环节间有零阶保持器 串联环节间有采样开关 串联环节间无采样开关 结构图 开环脉冲传递函数 类 型 总结 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 总结 三、 分 析 方 法 稳态误差 S平面和Z平面的映射关系 稳定性分析 稳定的充要条件 稳定性判据 W域劳斯判据 Z域的朱利判据 终值定理法 误差系数法 时间响应与性能指标 动态性能分析 闭环极点与动态响应的关系 四、设计方法 最小拍系统的设计 S平面上的虚轴 z平面单位圆上 S左半平面 z平面单位圆内 S右半平面 z平面单位圆外 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 7-8 试用Z变换法求解下列差分方程： 性质： 超前定理 解题思路：所谓变换法，即对差分方程两边取Z变换，求出c z 的表达式，再作Z反变换求出c nT 。 解： 对差分方程两端取Z变换 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 代入初始条件 利用Z反变换求出c nT 部分分式法 查表可得 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 7-9 设开环离散系统如图所示，试求开环脉冲传递函数G z 。 a： 串联环节间有采样开关 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 7-9 设开环离散系统如图所示，试求开环脉冲传递函数G z 。 b： 串联环节间无采样开关 部分分式法 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 7-10 试求下图闭环离散系统的脉冲传递函数Φ z 。 G1 s G2 s G3 s 解题技巧：方法一：通常是由结构图逐步推导出Φ z ，但计算过程较复杂。 方法二：可以先写出C s 的表达式，然后针对C s 的表达式，判断各串联环节之间是否有采样开关。 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 等效结构图 G1 s G2 s G3 s 方法一：逐步推导法 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 方法一：逐步推导法 G1 s G2 s G3 s 闭环脉冲传递函数为： 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 方法二：直接Z变换法 G1 s G2 s G3 s 闭环传递函数为： 按信号流动的方向，串联环节之间是 否存在采样开关？？ Z变换： 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 7-14 试判断下列系统的稳定性： 1 已知闭环离散系统的特征方程为 解：系统的特征根为： 存在单位圆外和单位圆上的特征根，因此系统不稳定。 系统稳定的充分必要条件：离散特征方程的全部特征根都在单位圆内，即 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 7-14 试判断下列系统的稳定性： 2 已知闭环离散系统的特征方程为 朱利稳定判据 ⑵ 下列（n-1）个约束成立： 若上述条件满足，则系统稳定。 ⑴ 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 z0 z1 z2 z3 z4 1 2 3 4 5 -1 1 -1.368 0.4 0.08 0.002 0.002 0.08 0.4 -1.368 1 1.368 -0.399 -0.082 -0.082 -0.399 1.368 -1 0.8 0.36 1 0.2 1 1 0.2 1 0.36 0.8 0.0896 -0.072 0.0896 -0.36 0.088 -0.2 -0.2 -0.2 -0.2 0.088 -0.36 2n-3行 不满足条件 所以系统不稳定 第七章 线性离散系统的分析与校正 习题 7-15 设离散系统如下图所示，采样周期为T 1s，Gh s 为零阶保持器。 要求（1）当K 5时，分别在z域和ω域中分析系统的稳定性； （2）确定使系统稳定的K值范围。 解题思路：在z域中分析系统的稳定性，可采用稳定的充要条件以及朱利判据；