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设计状态观测器时，需要选择希望的特征值。确定希望特征值的原则有如下几点： 1、希望的特征值一定要具有负实部，而且要比原系统的特征值更负，这样重构的状态可以尽快地趋尽状态x。 2、状态观测器的特征值与原系统的特征值相比，又不能太负。若特征值太负，状态观测吕的频带很宽，抗干扰能力低。 3、系统的参数严格地说，随着运行情况不同，是变化的。因此选择状态观测器的特征值时，应考虑到不致因为参数的变化引起状态观测器的性能有大的变化，以致于失衡。 3-5降阶观测器 在上一节所介绍的状态观测器，由于它的维数同原系统的维数相同，这种状态观测器称为全维状态观测器。 1964年，龙伯格认为，一个n维系统，它的输出量y(t)总是可以直接测量的，因此状态观测器的维数可以小于n。这种状态观测器就称为降阶观测器或龙伯格观测器。 一、降阶观测器的维数 当rankC=m，表示m个输出向量是线性无关的，可由它们组成m个状态变量的信息，这样只需要重构n-m个状态变量就可以了，所以降价观测器的最小维数是n-m。 二、降阶观测器的存在条件及其构成 因此我们研究降阶观测器的存在条件及构成方法就转化为构造上式的子系统全阶状态观测器的存在条件和构成方法。 则可得到如下结论：若系统能观测，子系统也能观测；如果子系统能观测，则可以任意配置它的状态观测器的特征值。 解题步骤： 1)能观测性判断。 3-6带状态观测器的状态反馈系统 当系统能控时，引入状态反馈构成状态反馈系统，可任意配置状态反馈系统的特征值；当系统能观测时，可以采用状态观测器实现状态重构。 但这个重构的状态是否可以代替真实的状态进行反馈，即构成带状态反馈器的状态反馈系统？ 首先来看两个问题： 1)状态反馈阵是根据真实状态x计算，当用估计状态时，为保持状态反馈系统所希望的特征值，是否要重新计算K。 2)状态反馈器是单独计算的，当它作为带状态反馈器的状态反馈系统的一部分时，是否要重新计算Ke。 一、结构形式与闭环方程 二、闭环方程有分离性 若对闭环方程直接进行特征值的计算比较麻烦，我们可先做线性变换： 　　我们从上可观测到，特征值为采用真实状态反馈的状态反馈系统特征值，加上状态观测器的特征值。 　　这个结果表明，采用估计状态代替真实状态进行时，反馈阵K不改变；状态观测器作为系统一个组成部分时，Ke也不改变。 当系统能控时，则(A-bK)的特征值可以任意配置，不受状态观测器的影响；当系统能观测时，则(A-keC)的特征值可以任意配置，不受状态反馈的影响，这种互不影响的方法称为分离原理。 需要注意的是：状态观测器的特征值大约是状态反馈系统的特征值的4倍，从而保证状态观测器的快的瞬态过程。 与期望特征多项式特征值相比，有： 第三章 系统的状态反馈及观测器 现代控制理论基础 主讲人:荣军 E-mail:rj1219@163.com 3-1 线性定常系统的综合-引言 在第一章，研究的是在己知系统的结构和参数情况下系统的运动，从而了解系统的运动形态。第二章介绍了系统的能控性和能观测性。第四章是系统稳定性问题。如果将上述研究的内容概括起来说，就是在已知系统的结构和参数情况下，研究系统的性能或特性，即所谓系统分析问题。 本章将研究线性定常系统的综合。这是一个与系统分析相反的命题，是在给定被控对象的情况下，通过设计控制器的结构和参数，使系统满足预先规定的性能指标要求。采用的方法是先测量系统的状态，再用状态来确定被控对象上所加的控制输人，从而构成状态反馈系统。 采用状态反馈，对系统能控性和能观测性有无影响呢?这是本章讨论的重要内容之一。同时研究一个能控的系统，引入状态反蚀可以任意配置状态反馈系统的极点，保证系统具有所希望的瞬态性能和稳态性；对于系统的状态变量无法测量但又要用它来实现反馈的情况，通过状态重构方法。设计状态观测器。 3-2状态反馈和输出反馈 一、经典控制理论： 在经典控制理论中，利用系统的输出进行反馈，构成输出负反馈系统，可以得到较满意的系统性能；减小于扰对系统的影响；减小被控对象参数变化对系统性能的影响。因此，输出反馈控制得到了广泛的应用。在现代控制理论中，为了达到希望的控制要求，也采用反馈控制方法来构成反馈系统。这里采用的反馈控制有状态反馈和输出反馈两种。 二、状态反馈： 线性定常系统方程为： 其中状态x、输入u和输出y分别为n、r、m维向量。A、B、C、D为满足矩阵运算的矩阵。 假定有可能设置n个传感器，使全部状态变量均可用于反馈。其反馈控制律为 ：u=V-Kx ，其中 K为rn型反馈增益矩阵;V为r维输入向量 。构成