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基于MATLAB对控制系统频域的分析 　　题目：Based on MATLAB to Control System Frequency Range Analysis 　　作者：Chen Zhaoxia 　　摘要：频域分析在经典控制系统的分析中具有十分重要的作用，通过频域分析可以很好的了解系统控制过程中的稳定性、快速性以及稳态误差等性能指标，如不借用计算机软件来分析，整个过程显得十分繁琐，MATLAB软件自带的频域仿真函数、函数命令等对控制系统的频域分析具有很高的实用价值。 　　关键字：MATLAB 控制系统 频域分析 　　中图分类号：TB114.2 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2015）05-0000-00 　　1 引言 　　控制系统的计算机仿真是20世纪80年代初期发展起来的一门综合性新型学科，人们将MATLAB计算仿真应用于控制系统的分析，取得了显著的成果，它包括控制系统的分析、综合、设计、校验等多方面的应用。利用MATLAB对控制系统的频域分析中，用MATLAB的函数命令精确绘制出Bode图、Nyquist曲线或Nichols曲线，并利用函数命令计算出控制系统的频域性能指标，如剪切频率、穿越频率、相角稳定裕度、幅值稳定裕度等，根据这些性能指标来研究控制系统的稳定性、快速性、准确性，利用MATLAB对控制系统的频域分析具有很好的现实意义，本文主要介绍了如何利用MATLAB对系统进行频域分析。 　　2 MATLAB在控制系统频域分析中的应用 　　2.1 利用MATLAB对系统频域响应Bode图分析 　　2.1.1 连续系统Bode图分析 　　如果该系统是连续系统，在MATLAB中可以利用bode（ ）函数来绘制系统的Bode图，可以利用MATLAB函数[mag，phase，w]=bode（sys）可以计算出系统的振幅值、相位值和频率点，也可以利用[Gm，Pm，Wcg，Wcp]=margin（mag，phase，w）函数从频域响应的数据中直接计算出系统的模值稳定裕量、相位稳定裕量及其对应的角频率，margin（mag，phase，w）函数可以很方便的绘制出带有系统模值稳定裕量和相位稳定裕量的Bode图。 　　例如某一系统传递函数为： 　　现利用MATLAB来分析该系统的Bode图和系统性能指标。 　　 num=[0 0 0 100]； 　　 den=[1 7 10 0]； 　　 sys=tf（num，den）； 　　 [mag，phase，w]=bode（sys）； 　　 [gm，pm，wcg，wcp]=margin（mag，phase，w） 　　 margin（sys） 　　改程序运行后可以得到该系统的bode图如图1所示，系统对应的性能指标为： 　　2.1.2 离散系统bode图分析 　　对于离散系统，可以利用MATLAB软件提供的函数dbode（num，den，Ts）绘制出线性离散系统的bode图，其中Ts是内部采样时间。利用MATLAB函数[mag，phase，w]=dbode（num，den，Ts）可以计算出系统的振幅值、相位值和频率点，利用[Gm，Pm，Wcg，Wcp]=margin（mag，phase，w）函数从频域响应的数据中直接计算出系统的模值稳定裕量、相位稳定裕量及其对应的角频率，绘制出带有系统模值稳定裕量和相位稳定裕量的Bode图。 　　例如下式为某离散系统的传递函数，其中采样时间Ts为0.1s。 　　现利用MATLAB来分析该系统的Bode图和系统性能指标，如图2所示。 　　 num=[0.7 0.06]； 　　 den=[1 -1.2 0.37]； 　　 dbode（num，den，0.1）； 　　 [mag，phase，w]=dbode（num，den，0.1）； 　　 [gm，pm，wcg，wcp]=margin（mag，phase，w） 　　程序运行后得到其性能指标为： 　　gm =4.0156 pm =43.4753 wcg =31.4159 wcp =10.3024 　　2.2 利用MATLAB对系统频域响应Nyquist曲线的分析 　　Nyquist曲线是指利用开环系统的Nyquist曲线来判定系统闭环的稳定性，利用传统的方法来绘制Nyquist曲线时，往往需要进行大量的数学计算，对于高阶系统，数学计算量会更大，利用MATLAB软件可以很方便的绘制出系统的Nyquist曲线，MATLAB软件自带函数nyquist（sys）专门用来绘制系统的奈奎斯特曲线，利用函数nyquist（sys）绘制的Nyquist曲线默认的角频率ω的范围为：（-∞～+∞），通过对控制系统的理论分析，系统的幅频特性A（ω）是关