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基于射频及超声技术的室内二维定位系统设计 　　摘 要：该文通过对比几种常用室内定位（In-location）方法，设计并实现了基于射频和超声波技术相结合的室内二维定位系统。系统采用C51系列单片机为主控芯片，nRF24L01芯片作为射频通讯芯片，结合超声波发射与接收电路，融合射频和超声技术对二维平面上一点的位置信息进行获取，并通过LCD12864进行测量结果的显示。文章详细的分析了系统的工作原理并进行了测量电路的设计，由实际测量的数据对结果进行误差分析可知，测量数据误差在2%以内。 　　关键词：射频 超声波 参考节点 室内定位 　　中图分类号：G642.0 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2014）09（c）-0002-03 　　众所周知，对于室外定位系统，全球定位系统（GPS）[1]已经应用的成熟可靠，目前常用的车用导航、物流定位等大多数都利用的是此原理。但是对于室内定位，例如机场大厅、矿井内部、大型展厅内部、大型室内停车场以及大型购物商场，由于室内环境复杂多变，建筑物的结构，内部布局，以及人为因素等影响，所以实现精确定位的难度较大。目前诺基亚、谷歌、博通甚至一些知名大学比如美国杜克大学（Duke University）和芬兰奥卢大学（University of Oulu）都有专门研究室内定位的小组。美国研究机构ABI称：“室内定位技术（In-location）是下一波热门定位技术，该技术将在2015年-2017年间得到大量部署和实施，是今后移动互联网领域的一个关键环节。” 目前室内定位常用的方法有红外线室内定位技术、超声波定位技术、蓝牙定位技术、射频识别定位技术和超宽带定位技术等。表1[2]分析了几种常见无线定位系统的性能表，参照表1，该文设计了基于51单片机使用超声波和无线射频相结合进行室内定位的测量系统，可以有效结合两种方法的优点，设计思路清晰，成本较低。根据实际测量结果分析，系统采样稳定，数据误差较小，具有一定的现实意义。 　　1 系统的设计思想及原理 　　由于射频信号传输速率接近光速，远高于超声波传播速率，因此可以利用射频信号先激活待测节点，之后使其接收超声波信号，利用时间差的方法进行测距。这种技术成本低，功耗小，精度高[3]。该文便是采用此种方法实现在二维平面内对一待测节点位置信息的获取。 　　1.1 系统设计原理 　　如图1所示。在一个二维平面中，要确定某未知点的位置信息，其实质便是求得其在平面坐标中的坐标值。由数学知识可以知道，确定平面上某一未知点（x，y）的坐标值只需要知道该点到平面坐标中已知的两个参考点（x1，y1），（x2，y2）的距离d1及d2，再利用两点间的距离公式（1）式，求解方程组即可求得未知点的坐标信息。 　　（1） 　　系统的关键就是通过超声波测出图1中的距离d1及d2，现在假设系统某一节点A具备射频发射模块和超声波发射电路，系统另一节点B具备射频接收模块及超声波接收电路。A节点同时发射超声波与射频信号，即发射电磁波。由于电磁波的速度接近光速远远大于超声波在介质中的传播速度，射频信号传播到节点B的时间忽略不计，当节点B接收到射频信号时，启动计时，当接收到超声波信号时停止计时。时间间隔t即是超声波由A传播到B所用时间。设声速为V，则A，B间距离为：。 　　1.2 系统整体设计 　　该文系统采用C51系列单片机作为控制芯片，nRF24L01作为射频通信芯片，利用LCD12864液晶屏进行坐标显示。如图2所示。系统主要包括三个节点，分别为1号总控制主节点，2号参考节点，以及3号待测节点。硬件设计上，各个节点都包括51单片机最小系统及上电指示电路，射频收发模块（nRF24L01）电路；另外总控制节点和参考节点具备超声波接收电路，待测节点处安装超声波发射电路。 　　系统整体通信流程简述如下：1号总控制主节发出射频触发信号，3号待测节点接收到射频信号之后报警指示灯亮。同时发射出射频同步信号及发射超声波。射频同步信号很快到达1号总控制节点及2号参考节点，两个节点启动计时器，待3号节点发射的超声波分别到达1号节点和2号节点后，接收到超声波信号，停止计时。分别获得超声波由3号节点到1号节点及2号节点的传播时间。1号节点总控制节点计算出节点1，3距离。2号节点参考节点计算出节点2，3距离，再利用射频模块将数据无线传送给1号总控制节点。总控制节点再依据两个距离数据，已知的节点1，2的坐标计算出3号待测节点的位置坐标。至此，完成系统一个单程通信，如此反复通信10次，求得位置坐标平均值通过1号节点处的液晶显示模块LCD12864显示待测节点位置信息。所有的通信流程由1号总控制节点控制。 　　2 系统电路设计 　　2.1 硬件设计 　　硬件设计上，文中系统主要涉及单