《机器人技术及应》课程教学大纲.docVIP

《机器人技术及应用》课程教学大纲 课程代码：030142006 课程英文名称：Robotic Technology and Its Applications 课程总学时：32 讲课：32 实验：0 上机：0 适用专业：自动化各专业 大纲编写（修订）时间：2010.7 一、大纲使用说明 （一）课程的地位及教学目标 机器人技术及应用是一门综合性较强的学科，主要讲授机器人技术及应用的基本知识、基本理论和基本方法。在自动化专业培养计划中，它起着至关重要的作用，使学生对已学知识有了更好的掌握，培养学生综合应用的能力。 通过本课程的学习，学生将达到以下要求： 了解机器人技术发展的概况； 了解机器人的基本构造特征及状态描述； 3．了解机器人坐标系统，掌握坐标系的相互转化； 4．掌握机器人位置运动学、速度运动学和动力学的相关知识； 5．具有运用自动化相关理论，综合解决问题的能力。 （二）知识、能力及技能方面的基本要求 1.基本知识：掌握机器人的一般特征，坐标系统、位置运动学、速度运动学和动力学等。 2.基本能力及技能：掌握机器人世界坐标系统和手坐标系统的转化，根据位置运动学、速度运动学、动力学及自动控制理论的相关知识解决问题的能力。 （三）实施说明 1.教学方法：课堂讲授中要重点对基本概念、基本方法和解题思路的讲解；采用启发式教学，培养学生思考问题、分析问题和解决问题的能力；引导和鼓励学生通过实践和自学获取知识，培养学生的自学能力；增加讨论课，调动学生学习的主观能动性；注意培养学生提高利用标准、规范及手册等技术资料的能力。讲课要联系实际并注重培养学生的创新能力。 2.教学手册：本课程属于技术综合性较强的专业课，在教学中采用电子教案、CAI课件及多媒体教学系统等先进教学手段，以确保在有限的学时内，全面、高质量地完成课程教学任务。 （四）对先修课的要求 本课程的教学必须在完成先修课程之后进行。本课程主要的先修课有线性代数、自动控制原理、机电学、运动控制基础、电力拖动直流自动控制系统、现代控制理论、控制电机、自动检测技术、电气控制与PLC技术。本课程要求能够综合运用所学知识，来解决在机器人方面的有关问题。 （五）对习题课、实验环节的要求 课后作业要少而精，内容要多样化，作业题内容必须包括基本概念、基本理论方面的内容，作业要能起到巩固理论，掌握计算方法和技巧，提高分析问题、解决问题能力，对作业中的重点、难点，课上应做必要的提示，并适当安排课内讲评作业。学生必须独立、按时完成课外习题和作业，作业的完成情况应作为评定课程成绩的一部分。 （六）课程考核方式 1.考核方式：考查 2.考核目标：在考核学生对机器人技术及应用基本知识、基本原理和方法的基础上，重点考核学生的分析能力、根据所学知识解决问题的能力。 3.成绩构成：本课程的总成绩主要由三部分组成：平时成绩（包括作业情况、出勤情况等）占10%，实验成绩占10%，期末考试成绩占80%。 平时成绩由任课教师视具体情况按百分制给出。 （七）参考书目 《机器人技术及应用》，朱世强、王宣银 编著，浙江大学出版社，2001 《工业机器人》，韩建海 主编，华中科技大学出版社，2009 《工业机器人》（第二版），吴振彪华中科技大学出版社 《机器人学基础》，蔡自兴 编著，机械工业出版社，2009 《机器人导论》，萨哈 著，机械工业出版社，2010 二、中文摘要 本课程是自动化专业学生选修的一门综合性很强的专业课程。课程通过对机器人技术及应用内容的讲授，使学生掌握机器人的基本知识、基本原理和基本方法。课程主要内容包括机器人的基本结构，坐标系统、位置运动学、速度运动学和动力学等。本课程能够培养学生综合运用所学知识，来解决在机器人方面的有关问题能力。 三、课程学时分配表 序号 教学内容 学时 讲课 实验 上机 1 概论 4 4 1.1 机器人的概念 1 1.2 机器人发展历史 1 1.3 机器人的分类 1 1.4 机器人技术的应用 1 2 机器人的结构设计 4 4 2.1 机器人的基本组成及技术参数 2 2.2 机器人总体设计 2 3 机器人的坐标系统 5 5 3.1 机器人位姿的描述 1 3.2 机器人常用坐标系及变换方程 2 3.3 机器人的连杆参数及D-H坐标变换 2 4 机器人的位置运动学 5 5 4.1 机器人运行位置的描述 1 4.2 机器人位置运动学方程 2 4.3 机器人位置运动学逆解 2 5 机器人速度学运动学 5 5 5.1 机器人运行速度的描述 1 5.2 机器人速度运动学方程 2 5.3 机器人速度运动学逆解 2