9.9状态方程-2学时.pptVIP

方程的矩阵形式为 * 列出图示电路的状态方程和以节点电压为输出变量的输出方程。其中C2=0.5F， C3= C4= 0.1F， L7= 2H， L8= 1H，G1=1S， R6=1Ω。 4 ① ⑤ ② ③ ④ 0 1 2 3 4 5 6 7 9 8 0 C2 C3 C4 L7 L8 R6 G5 us1 is9 ① ② ③ ④ ⑤ 例14 解 选择电容电压 和电感电流iL7、iL8为 状态变量， * 画出特有树T{1,2,3,4,5} 对由树支2、3、4构成的基本割集{2,7}、{3,6,7}、{4,6,8,9}根据KCL分别列方程，有： * 状态方程为 *   令 ， ， ， ， ，则有 * 节点电压分别为 整理并写成矩阵形式的输出方程为 * 9.8.3 状态方程的求解 时域法 频域法 状态方程标准形式为 解析法 数值法 其中为A、B常数矩阵 ，X、V是t 的函数 两边取拉氏变换，得 对上式作拉氏反变换，得 单位阵 * 例14. 用状态变量法求开关合上后 uL(t)。 解 先列状态方程，求状态量uC ， iL。 uC iL uL 20?uC 20V iL 0.2H 0.5F 1W uC + + + uL ? ? ? S * A B 备忘 * 反变换 得 * * 电路理论基础 9.9 状态方程 分析过渡过程的方法： 高阶微分方程 傅氏变换 拉氏变换 古典控制理论的基础 经典法 变换法 时域 频域 复频域 适用于 线性、非线性系统 单输入、单输出系统 联立一阶微分方程组 状态变量法 时域 现代控制理论基础 多输入，多输出系统 线性，非线性系统 * 9.9.1 基本概念 一、状态和状态变量 Y(t) (t ? t0) 可以确定 状态、状态变量、状态方程和输出方程。 状态(state)：电路在任何时刻所必需的最少信息，它们和自该时刻以后的输入(激励)足以确定该电路的性状。 状态变量(state variable)：描述电路的一组最少数目独立变量，如果某一时刻这组变量已知，且自此时刻以后电路的输入亦已知，则可以确定此时刻以后任何时刻电路的响应。 X(t0) e(t) t ? t0 已知 * X(t)=[x1(t)、x2(t) 、 x3(t)… xn(t) ]T 状态变量在t=0时的值称为初始状态，即， X(0)=[x1(0)、x2(0) 、 x3(0)… xn(0) ]T 也可选电荷q (t) 和磁链ψ(t) 作为状态变量。 能完整、确定地描述动态电路时域性质的最少变量为状态变量，状态变量具有独立性和完备性，若状态变量有n个，则 通常选电容电压uC(t)和电感的电流iL(t)为状态变量。 一个电路中，状态变量的个数等于独立储能元件的 个数n。 n=m-p-q * 解 例5 uc(0)=3V和us=10V，求uc , iC , uR 确定状态变量uC 2KΩ ic uc us uR t=0 1μF 已知状态变量uC在uc(0)=3V和us=10V，可以确定t0电路的响应uc , iC , uR。 * 解 例6 输出: uc , iC , uR R ic uc us uR t=0 若已知状态量 uC在uc(t1)=3V和us=10V，也可以确定tt1电路的响应uc , iC , uR。 可推广到一阶、二阶和高阶动态电路中，当t =t1 时uC ， iL 和t ? t1 后的输入 uS(t)为已知，就可以确定t1及t1以后任何时刻系统的响应。问题是确定状态变量及初始值。 * 状态方程(state equations)：由状态变量及其一阶导数和激励描述电路动态过程的一阶微分方程组。 二、状态方程(state equations) 任意一个状态变量的一阶导数都能用状态变量和激励线性表示。 * 状态方程的矩阵形式 设电路输入向量用v(t)表示，v(t)=[v1 v2 …vm]T 状态变量用 x(t)表示，[x(t)]=[x1 x2 …xn]T 状态变量的一阶导数 式中，A、B为系数阵，由电路结构和参数确定。 状态方程为 状态方程特点： 联立的一阶微分方程组 左端为一个状态变量的一阶导数 (3)右端为状态变量和输入量的线性表示 (4)方程数等于状态变量数，等于独立储能元件数 * 状态方程的一般矩阵形式 \ n?n \ n?m 系数矩阵由电路结构和参数 * 三、输出方程 特点：(1) 代数方程；