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半主动悬架ＰＩＤ控制的研究和优化 引言 悬架系统作为车辆的重要组成部分，能够缓冲路面冲击、衰减由路面不平引起的车身振动等。传统的被动悬架因为阻尼、刚度不可调很难满足汽车性能的改善，主动悬架又由于其造价高，结构复杂而不能广泛使用。介于两者之间的半主动悬架就因为阻尼可调，造价又不高且性能又与主动悬架接近而得到汽车行业大力发展。半主动悬架的设计关键是其控制方法策略。ＰＩＤ控制是经典控制理论之一，由于其算法简单，可靠性高的特点，被广泛应用与工业控制中，同样适用汽车悬架的半主动控制中。但是它的参数主要是人工调整，具有很大的主观性，也不能保证过的最优的性能。因此，提出利用粒子群算法全局搜索能力对ＰＩＤ控制的３个参数进行整定，通过仿真实验和对比分析，来验证方法的有效性。 2.二自由度１／４半主动悬架系统模型的建立 二自由度1/4半主动悬架模型能够反映出汽车在垂直方向上的振动，并且能够表现悬架的动态性能指标（车身垂直加速度、悬架动挠度及轮胎动载荷）。 其中ms为簧载质量, ｍｕ为非簧载质量， ks为悬架弹簧刚度， kt为轮胎刚度， f为阻尼器的可调阻尼力, C0为被动阻尼系数， x1为簧载质量位移, x2为非簧载质量位移, ｘ３为路面输入。 ３半主动悬架的ＰＩＤ控制 ＰＩＤ控制器由比例单元（Ｐ）、积分单元（Ｉ）和微分单元（Ｄ）组成，又称为比例－积分－微分控制器，因其算法简单，可靠性高，使用过程