第5章线性控制系统的综合与校正NEW探索.ppt

1. 环路整形的思路 2. 串联校正 3. 带前馈控制的复合校正 4. 局部反馈校正 5. 实际控制系统的动态性能约束 6. 极点配置设计 带前馈控制的复合校正 前馈控制用于跟踪指令。 反馈控制用于消除误差。 二者结合起来可以更方便地进行系统设计。 带前馈控制的复合校正 为了满足前馈逆模型的可实现性，需要串联一个足够阶次的理想模型。 带前馈控制的复合校正 前馈环节的设计目标是指令跟踪性能。 反馈环节的设计目标是扰动抑制和稳定鲁棒性能 。 带前馈控制的复合校正 通常反馈环节采用积分环节消除误差，限制带宽抑制高频摄动。 例5-6 设过程模型和串联反馈控制器分别为 期望的闭环传递函数 复合校正系统 的单位阶跃响应为 例5-6 设过程模型和串联反馈控制器分别为 期望的闭环传递函数 实际复合校正系统 的单位阶跃响应为 例5-6 设过程模型和串联反馈控制器分别为 期望的闭环传递函数 1. 环路整形的思路 2. 串联校正 3. 带前馈控制的复合校正 4. 局部反馈校正 5. 实际控制系统的动态性能约束 6. 极点配置设计 局部反馈校正 局部反馈与被控对象构成内环，改变了系统特性，降低了外环串联控制的设计难度。 速度反馈控制是常见的局部反馈形式。 1. 环路整形的思路 2. 串联校正 3. 带前馈控制的复合校正 4. 局部反馈校正 5. 实际控制系统的动态性能约束 6. 极点配置设计 过程控制量和相对模型摄动的约束 实际控制系统输出的控制量受到功率等方面的限制。通过降低高频增益，减小带宽，可以减小控制量。 定义系统的稳定鲁棒边界为闭环谐振峰值的倒数。根据Doyle稳定性鲁棒判据，过程的相对模型摄动不能超过稳定鲁棒边界，即|ΔP / P| 1 / Mr。若期望的闭环传递函数的带宽低于谐振频率，则相对模型摄动远离稳定鲁棒边界，系统鲁棒性能得到明显改善。 非最小相位环节对交越频率的约束 非最小相位环节 (1-Ts) / (1+Ts) 的相角为 0o~-180o。它限制了交越频率ωc的上界， 1/T 越小，交越频率的上界越小。 非最小相位环节 (Ts+1) / (Ts-1) 的相角为 -180o~0o。它限制了交越频率ωc的下界， 1/T 越大，系统需要的带宽越大，交越频率的下界越大。 零点和极点同时出现在右半复平面的系统，交越频率和稳定裕度的选择受到限制。 灵敏度的约束 根据 Bode 灵敏度积分公式，对于给定的开环系统，其闭环系统灵敏度的对数满足守恒定律。因此，如果闭环系统灵敏度在低频段被衰减，则将在高频段被放大。 非最小相位系统稳定补偿器存在性 若开环系统为非最小相位系统，存在使闭环稳定的稳定补偿器 (控制器) 的充分必要条件是开环系统具有奇偶交错性。 1. 环路整形的思路 2. 串联校正 3. 带前馈控制的复合校正 4. 局部反馈校正 5. 实际控制系统的动态性能约束 6. 极点配置设计 极点配置设计 基于传递函数模型的极点配置设计法也属于前馈加反馈的复合控制。 前馈项 T(s)/R(s) 的主要作用是使系统具有满意的跟踪性能，反馈项 S(s)/R(s) 的主要作用是使系统具有抗干扰和减小模型误差影响的性能。 极点配置设计 设计的目标是根据给定的过程传递函数 B(s)/A(s)和模型 Bm(s)/Am(s)，解出容许的控制器多项式R(s)、S(s) 和 T(s)，使闭环系统的传递函数等于模型，即 极点配置设计 为了保证控制系统的可实现性，模型必须满足一定的阶次条件，称为相容性条件。 求解过程就是解形如 ax + by = c 的方程，其中 a、b、c 是关于s的实系数多项式，x 和 y 是要求的满足等式的多项式。这类方程称为 Diophantine方程。 Diophantine方程的一般解为 x = p c / g + r t ，y = q c / g + s t 其中 g 是 a 和 b 的最大公因子， g 和 p 、q 、r、s 可以用辗转相减法得到。 t 为任意多项式。 本章的重点内容 PI控制和串联滞后校正 串联超前校正 PID控制和串联滞后－超前校正 The End * * * * * * * 例子续—(4)获得KP的相角裕度 得到原过程的相角裕度为 180o-90o-arctan3.16 = 17.56o。不满足要求，需要校正。 例子续—(5)校正装置中的参数 a.根据相角裕度要求，校正装置的最大超前角≥ 22.44o，取30o 。 b.根据最大超前角求出相应的 a 值 c. 由20lg|KP(iωm)| = -10lga计算ωm=4.16 (rad/s) d.计算 例子续—(6)校正装置及校验 斜坡输入稳态误差为0.1。交越频率为 4.16。 φm= 180o+