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一种载人球形机器人的机构设计及动态分析 　　摘 要：通过对当前为满足各钟特殊环境下的需求而提出的球形机器人的深入研究，提出了一种具有载人能力的球形机器人，确定了其运动机构方案和结构设计方案，通过UG对该机构进行三维建模并在Ansys中构建系统的模型，对该系统进行仿真分析，对载人球形机器人结构设计优化，为球形机器人整体的设计、模拟仿真及其制造提供参考。针对目前对球形机器人无载人性能这一特点，设计提出了具有转向性的载人球形机器人，在各种特殊环境下具有很大实际应用价值。 　　关键词：载人球形机器人 运动仿真 有限元分析 UG/ADAMS软件应用 　　中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2014）09（a）-0007-03 　　具有球星外形的自主移动交通工具有很长的历史，近期发展已经说明了它在不同环境下的各种应用，包括航海的，室内的，室外的，军事方面和行星探险[1]。相比较而言，传统的足式机器人虽然运动灵活但运动速度低，耗能大，承载力小而且控制系统复杂；轮式的移动速度快，承载力大，耗能小，但在某些特殊环境下难以运用，如球体如果它的半径较大的话可以滚过一定的障碍物和沟渠，可以适应非常恶劣的环境。 　　球形机器人外部一个球形的壳体，与地面及外界物体始终为点接触，从而使其在转向时转弯半径非常小，摩擦阻力小、能耗低、环保节能，并且与外界物体碰撞时的抗冲击性和安全性极高。球形机器人在运动时，与接触面发生近似点接触，所以它的稳定性比较差。它的原理是通过改变机器人的重心来实现在平面上的滚动，那么更有效的控制它的重心改变来提高稳定性和它的运动控制性问题。 　　目前，国内外对球形机器人的设计研究基本上还处在初级阶段，也有一些研究单位设计研制了一些球形机器人但大多数是比较小尺寸的，里边搭载各种仪器，相对于载人的，大尺寸的球形机器人的研制目前基本上很少；该结构设计最大程度的使得平台上空间分布合理实现载人的条件。哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室的赵勃等人，将传统的偏心质量块驱动方式进行了改进，研制了一种双偏心质量块驱动的球形机器人，双偏心质量块驱动的球形机器人这种改进的双偏心质量块驱动方式使机器人具有更快的移动速度，更灵活的转向能力，但将机器人的横滚角度限制在了一定的范围，机器人不具有全方位滚动能力；Spherical Mobile Robot 　　Aarne Halme等人在1996年研制出了第一台具有真正意义上的球形运动机构由电机驱动驱动轮在球壳内滚动，通过改变系统的重心来实现球体的滚动这种设计实现了球体的运动，但由于采用单轮驱动的固有的局限性，它无法实现球形机器人的全向滚动，本文巧妙的利用两个辅助轮速度的改变使得重心左右位移使得在一定的范围内实现转弯功能；Amir Homayoun Javadi A.和Puyan Mojabi在2002年开发了一种全方位球形运动机器人，由一台步进电机通过丝杠驱动一个配重块沿轮幅方向来回移动通过改变轮幅上的配重的位置来驱动系统的运动这种设计也基本上实现了球体的全向滚动，但是由于结构上的原因，这种机器人的体积比较大而且不具备载人能力。 　　综合国内外研究状况，它们的不足之处在：（1）无载人负重能力。（2）都是机控电控而不是直接由人来操控。（3）大多数仅限于较小尺寸的球形机器人。针对以上情况本文主要设计出一种载人球形机器人的运动结构，应用新的一种结构控制它的运动使得更稳定，在UG中进行三维结构建模，并运用虚拟样机软件ADAMS进行运动仿真，仿真分析与设计，验证结构设计的可行性和合理性，为下一步工作提供有效参考。 　　1 载人球形机器人的结构设计模型 　　如图1所示，该球形机器人由球壳，位于球壳内的底部平板架的和位于平板架的和球壳之间的推进装置组成，平板架上装置有电源和座位及控制装置，推进装置是由连接于平台上的三个小轮组成，每个小轮上各有一个驱动电机，分别与球壳内部形成点接触。在静止和行驶过程中，球体重心始终低于球心，且车身质量轻，惯性小，驾驶安全性高。该机构具有较强的越障功能，因为它的外壳是一个较大的圆球，在相同的障碍前比其它车子更能轻松的越过。本发明除过外界物体卡死的情况下，它在任何运动状态下都不会翻车。 　　当系统的重心与球体的形心同在一条竖直线上时，则对球形机器人不产生力矩，静止不动；启动驱动电机，平板架的载着人运动位置改变进而使得系统的重心位置偏移。系统重心相对于地面形成一个力偶，驱动球壳在地面上运动。刚起步时由于启动力矩较大，所以可以同时启动三个驱动电机，当运动起来后可以只启动主驱动电机1，实现稳定运动，因为它的惯性所以耗能更小；需要减速时，电机1减速的同时可以同时驱动电机2和电机3使之反向运动，由于摩擦力作用下，能够使之更快速平稳有效的降低