三阶对象的单回路和串级控制的比较研究.docVIP

三阶对象的单回路和串级控制的比较研究 　　【摘要】针对三阶系统可以描述大多数自然界中的被控对象，本文设计了一套三阶三容水箱控制系统。采用西门子PLC作为硬件控制平台，分别对下水箱液位进行单回路控制和串级控制，通过分析被控对象的响应曲线来比较两种控制方案的特点。实验结果表明，当扰动作用点位置不同时，串级控制都比单回路控制具有更好的控制品质。 　　【关键词】三阶液位控制系统；串级控制；单回路控制 　　Abstract：For third-order system can describe most of the controlled objects in nature，this paper designs a third-order object control system which contains three tanks.In the control system，Simatic PLC is employed as the hardware controller.And the single-loop control system and cascade control system are established respectively in order to compare their control characteristics.Through comparing and analyzing with two control methods，experiment results show that cascade control system has better performance than single-loop control system no matter where the disturbances get into control system. 　　Key words：third-order level control system；cascade control；single-loop control 　　1.引言 　　在工业生产当中，液位经常作为一个重要的参数在各个领域中有广泛的应用。比如液体贮槽、成品罐、进料罐、中间缓冲容器及水箱等其他设备。将单元操作设备所处理的物料液位限制在工艺容许的波动范围内，是液位控制系统最重要的目标[1-2]。 　　为了对单回路控制和串级控制的控制效果进行比较研究，本文是在THSA-1型过控综合自动化控制系统实验平台的基础上，使用西门子PLC[3]作为硬件控制平台，电动调节阀、压力传感器、模拟转换器等外围设备，运用两种控制方案，实现对下水箱液位的控制。其系统硬件设备图如图1所示。 　　图1 系统硬件设备图 　　本文中控制对象是下水箱液位，使其能够稳定、迅速、准确的达到设定值[4，5]。单回路控制系统结构简单，搭建容易，并且能够解决工业生产过程自动化中大量参数定值控制问题，很多情况下，能够满足生产工艺要求[6]。考虑到单回路控制的以上特点，首先利用单回路控制系统实现对下水箱液位的控制。 　　2.三阶对象的单回路控制和串级控制 　　2.1 单回路控制 　　单回路控制只是使用一个压力传感器将下水箱液位的模拟量传送给A/D转换器，转换为数字量后再反馈给调节器，通过调节器的输出来控制阀门开度，近而控制流入上水箱的流量，最终间接的影响下水箱的液位值。控制框图如图2所示。 　　图2 单回路控制系统框图 　　如图2所示，设三只水箱均为一阶惯性环节，那么三阶三容水箱的数学模型可以用下式来表示[7]： 　　（1） 　　其中，T1，T2和T3分别是上水箱、中水箱和下水箱的时间常数，K0是过程的比例系数。 　　2.2 串级控制 　　串级控制系统与单回路控制系统相比有一个显著的区别，即其在结构上多了副回路，形成了多环。串级控制系统的多用了两个测量变送器和调节器，构成了复杂控制系统，控制框图如图3所示。 　　图3 串级控制系统框图 　　图4 程序流程框图 　　根据图3所示，总共有三个回路。在每一个回路中，都有一个调节器和测量变送器。三容水箱液位串级控制是通过控制上水箱的进水量，水流经过中水箱，再来控制下水箱的液位。所以把上水箱和中水箱的液位作为中间值，而下水箱的液位是最终控制对象。西门子PLC控制器的串级控制通过三个PID控制回路来实现。将主回路的输出值作为第一个副回路给定的设定值，而第一个副回路的输出值又作为第二个副回路给定的设定值即可[4，7]。 　　3.软件控制平台设计 　　3.1 主程序设计 　　本设计采用模块化的方法编写程序。包括程序初始化、数据转换、PID运行和数据传送四个模块。按照编程原则，建立符号表，对各个变量、网络