2009高教社杯全国大学生数学建模竞赛A题试题.pptVIP

2.3 2009高教社杯全国大学生数学建模竞赛A题 一、问题重述 制动器的设计只能在专门的制动器试验台上对所设计的路试进行模拟试验。模拟试验的原则是试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一致。制动器试验台一般由安装了飞轮组的主轴、驱动主轴旋转的电动机、底座、施加制动的辅助装置以及测量和控制系统等组成。被试验的制动器安装在主轴的一端，当制动器工作时会使主轴减速。试验台工作时，电动机拖动主轴和飞轮旋转，达到与设定的车速相当的转速后电动机断电同时施加制动，当满足设定的结束条件时就称为完成一次制动。 等效转动惯量、基础惯量、机械惯量。 试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（本题中比例系数取为1.5 A/N?m）；且试验台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量。 评价控制方法优劣的一个重要数量指标是能量误差的大小，本题中的能量误差是指所设计的路试时的制动器与相对应的实验台上制动器在制动过程中消耗的能量之差。通常不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差。 需要做的工作： 1、 设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 N，求等效的转动惯量。 2、飞轮组由3个外直径1 m、内 直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392m、0.0784 m、0.1568 m，钢材密度为7810 kg/m 3 基础惯量为10 kg·m 2 ，问可以组成哪些机械惯量？设电动机能补偿的能量相应的惯量的范围为 [-30, 30] kg·m 2 ，对于问题1 中得到的等效的转动惯量，需要用电动机补偿多大的惯量？ 3、 建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。 在问题 1 和问题 2 的条件下，假设制动减速度为常数，初始速度为 50 km/h，制动5.0 秒后车速为零，计算驱动电流。 4、 对于与所设计的路试等效的转动惯量为48 kg·m 2 ，机械惯量为35 kg·m 2 ，主轴初转速为514 转/分钟，末转速为257 转/分钟，时间步长为10 ms 的情况，用某种控制方法试验得到的数据见附表。请对该方法执行的结果进行评价。 5、 按照第3 问导出的数学模型，给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与瞬时 扭矩，设计本时间段电流值的计算机控制方法，并对该方法进行评价。 6、 第5 问给出的控制方法是否有不足之处？如果有，请重新设计一个尽量完善的计算机控制方法，并作评价。 读懂题目 这是一个物理模拟问题，模拟的原则是试验台上制动器的制动过程与所设计的路试时车上制动器的制动过程理论上应该一致，所以制动过程中试验台主轴的瞬时转速与车轮的瞬时转速理论上随时一致，制动扭矩也理论上随时一致，另外理论上制动时间也相同。 了解制动机试验台的工作过程 将六个问题进行定性分析 前三问定性为物理问题，可以通过直接列出物理方程进行求解； 后面三问，定性为建立数学模型求解，分别对制动系统进行评价，预测，以及改善模型四个方面的问题。 1. 设前轮的半径为R，制动时承受的载荷为G，等效的转动惯量为J，线速度为v，角速度为ω，重力加速度为g。应该利用能量法得到 ， v = Rω. 从而 J = GR2/g。利用数据计算得到J = 52 kg·m2。 2.了解飞轮的结构 记飞轮的外半径为R2，内半径为R1，厚度为D，密度为ρ，则飞轮的惯量为: 利用数据计算得到三个飞轮的惯量分别为30 kg·m2、60 kg·m2、120 kg·m2，它们和基础惯量一起组成的机械惯量可以有8种情况：10, 40, 70, 100, 130, 160, 190, 220 kg ·m2。 对于问题1中得到的等效的转动惯量，用电动机补偿能量对应的惯量(简称电机惯量)有两种方案：12 kg ·m2 或 –18 kg ·m2。 3:记需要模拟的单轮的等效的转动惯量为J， 主轴转速为 ，机械惯量J1 , 则关于主轴的制动扭矩 为 (1) J1关于主轴的扭矩为 (2) 从而电流产生的扭矩应为 (3) 电机的驱动电流 观测 差分 4.把整个刹车过程等分为N个时间段，记 tk = k Δt，Δ