1-平面机构自由度-张培培.pptVIP

* * 机构自由度的计算 计算火车轮机构的自由度 n 6 PL PH 0 8 F 3n - 2PL - PH 3×6 - 2×8 - 0 2 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 需要两个原动件吗？ 3、计算平面机构自由度时的注意事项 三个问题： （1）复合铰链 定义：两个以上的构件在同一处以转动副相连接。 处理： 三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有m – 1个转动副。 惯性筛机构 C处为复合铰链 ◆计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。 n 5, PL 7, PH 0 3×5 -2×7 – 0 1 F 3n - 2PL– PH 3、计算平面机构自由度时的注意事项 * * 计算平面机构自由度时应注意的事项 重新计算火车轮机构的自由度 n 6 PL PH 0 8 F 3n - 2PL - PH 3×6 - 2×8 - 0 2 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 0 9 9 不需要原动件吗？ F＝3n- 2PL+PH 试计算直线机构的自由度。 3?7-2?10 1 3、计算平面机构自由度时的注意事项 * * 除去虚约束 对机构的运动不起独立限制作用的重复约束。 计算自由度时要去除掉。 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 * * D4 D3 1 5 4 3 2 6 A G F E C B 7 * * 计算平面机构自由度时应注意的事项 B F D 1 5 3 2 6 A G E C 7 4 n 5 PL 7 F 3n - 2PL - PH 1 PH 0 3×5 - 2×7 - 0 （3）虚约束 定义：对机构运动实际上不起约束作用的约束，是构件几何尺寸满足某些特殊要求的产物。 三种情况的虚约束 F＝3??3－2?4 ＝1（?） F＝3??4－2?6 ＝0（?） 机构运动时，如果两构件上两点间的距离始终保持不变，将此两点用构件和运动副联接，则会带进虚约束。 局部自由度 定义：不影响其它构件相对运动的自由度，只与局部运动有关。 在计算机构自由度时，可预先排除。 3、计算平面机构自由度时的注意事项 * * 计算图示机构的自由度： n 3 PL 3 F 3n - 2PL - PH 2 PH 1 3×3 - 2×3 - 1 1 2 4 3 偏置直动滚子推杆凸轮机构 * * 计算平面机构自由度时应注意的事项 局部自由度：不影响机构输入输出关系的自由度。 F 1 1 2 4 3 1 2 4 3 两构件组成多个移动副或回转副，其导路平行或回转轴线重合。 F＝3??2－2?2 －1＝1（ ? ） （3）虚约束 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分。 F＝3??3－2?3－2＝1（?） 虚约束对机构运动虽然不起作用，但可以增加构件的刚性，改进受力，减少磨损，因而在机构中经常出现。 （3）虚约束 综合例题 大筛机构 的自由度 F＝ 3n-2Pl-PH 3?7-2?9-1 2 原动件数 机构有确定的运动。 构件 机架 原动件 从动件 运动副 高副 低副 转动副 移动副 平面机构 自由度计算 平面机构运动简图 1、 F＝3n-2Pl-Ph 2、注意事项 复合铰链 局部自由度 虚约束 具有确定运动的条件 F＞0＝原动件数 本章知识点总结 作业 作业： 1-3 1-5、6、7、9、10、11 附加作业（ppt） 3月11号（周二）交作业 如图所示，已知： DE FG HI，且相互平行；DF EG，且相互平行；DH EI，且相互平行。计算此机构的自由度 若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 计算图所示机构的自由度 若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 * 3、高副 运动简图中应画出两构件接触处的曲线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿轮，常用点划线划出其节圆。 §1－2 平面机构运动简图 凸轮机构 齿轮机构 二、构件的表示方法 §1－2 平面机构运动简图 三副构件 两副构件 机架 原动件 从动件 固定构件 按给定运动规律独立运动的构件。 其余活动构件，其活动取决于原动件的运动规律及机构的组成情况。 机构中的构件类型 原动件 从动件 机架 构件用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。 例： §1－2 平面机构运动简图 * * 外形，端面尺寸，构件零件数， 固联方式，材料等无关 实际构造和运动传递 确定原动件和执行部份（输出运动部份） 沿运动传递路线： 原动件?传动部份?执行部份 机构的构件数目、运动副的类别及其位置 绘制步骤： 选定视图平面－