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分拣系统简介 1 系统的组成 本系统主要由一个门架型机械手、一个气动机械手和一个传送带组成。并附带一定数量的光电传感器、电容传感器以及推送产品的汽缸。 产品搬运，由两个机械手和两个汽缸组成，其中一个是门架型气动机械手，有直线驱动模块（作Z轴方向提升/放下手臂功能动作）、两个基础部件（作门架型力柱）与一个无杆汽缸（具有脚的功能）组成一个门框架结构，它的手指采用真空吸盘，靠吸力维持住百搬运物件。另外一个是立柱型气动机械手，它由两个直线驱动模块（X轴作进给/退回，Z轴作放下/提升两个功能动作）和基础部件，摆动气马达（作腕关节功能）及手指汽缸（作手指握紧功能）组成。完成抓取、提升、旋转、退回、放下的循环动作。 2 气动机械手 机械手是自动生产设备和生产线上的重要装置之一，他可以根据各种自动化设备的工作需要，按照预定控制程序进行控制。因此，在机械加工、冲压、锻造、装配和热处理等生产过程中被广泛用来搬运工件；借以减轻工人的劳动强度；也可实现自动取料、上料、卸料和自动换刀的功能。气动机械手是机械手的一种，他具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠和节能的特点。 图1 气动机械手结构示意图 图1是用于某设备上的气动机械手的结构示意图，他由四个汽缸组成，可在三个坐标系内工作，图中A为夹紧汽缸，起活塞杆退回时夹紧工件，活塞杆伸出时送开工件；B为长臂伸缩缸，可实现伸出和缩回工作；C缸为立柱升降缸，可实现手臂的上升与下降；D缸为回转汽缸，该汽缸有两个活塞，分别装在带齿条的活塞杆两头，齿条的往复运动带动立柱少年宫的齿轮旋转，从而实现立柱及长臂的回旋。 门架型机械手 门架型气动机械手，有直线驱动模块（作Z轴方向提升/放下手臂功能动作）、两个基础部件（作门架型力柱）与一个无杆汽缸（具有脚的功能）组成一个门框架结构，它的手指采用真空吸盘，靠吸力维持住百搬运物件。 图2 门架形机械手结构图 传送带与推送缸产品经过机械手的搬运，被送上传送带。传送带由有一电机拖动，由继电器控制回路控制。分拣设备是由传感器配合推送缸组成的，通过传感器的检测，判断是否为相应规格的产品。如若是，则同组的推送缸动作将产品推如相应的产品箱。2.1 系统的原理 本产品传送与分拣自动生产线由产品传送部分、产品分拣部分和传送带三部分组成，用来完成对混杂在一起的三种高矮不同的产品进行传送与分拣的工作，其中产品传送与分拣部分由气压传动系统拖动，传动带由电动机拖动。要求控制系统应能使产品传送与分拣自动生产线具有全线全自动、全线半自动、单机半自动和单机手动四种工作方式，且能使各种工作图 传送带与分拣设备结构图 方式不相互发生冲突。能完成对产品的抓取→提升→旋转→退回→放下的循环动作的控制要求，并能完成对混杂在一起的三种高矮不同产品的分拣的控制要求。具有启动、预停、紧急停止、紧急后退和计数功能。具有短路保护、过载保护、失压保护功能。系统分为两大部分，第一部分是产品的搬运，第而部分是产品分拣。产品搬运过程，由两个机械手和两个汽缸组成，其中一个是门架型气动机械手，它的手指采用真空吸盘，靠吸力维持住百搬运物件。另外一个是立柱型气动机械手，完成抓取、提升、旋转、退回、放下的循环动作。两个直缸用来把工件推到传送带上。在产品分拣过程中，通过一个电容传感器来检查是否为铁磁性物质，两个光电传感器，把工件按照高矮进行分类，并且通过三个汽缸分别推到不同的产品箱中，以实现对产品的分类。电容传感器检测是否为铁磁性工件，若是，推送到相应的产品箱1中。光点传感器1检测是否为高度H1的工件，若是，推送到相应的产品箱2中。否则推送到产品箱3中。 气动机械手系统控制要求 自动控制要求：该气动机械手要求手气动后能，能从第一个动作开始延续到最后一个动作。其要求的动作程序如下； 1）起始位置时，立柱在最高端，长臂处于缩回状态，夹紧缸处于松状态，回旋缸处于右端。此时按下启动按钮，机械手立柱下降直到触动下限位开关。 2）触动下限位开关后，机械手长臂伸长，直到触动伸开闲位开关。 3）触动伸开限位开关后，夹紧缸的活塞退回夹紧工作，直待触动夹紧限位开关。 4）触动夹紧限位开关，机械手长臂缩回，知道触动长臂缩回限位开关。 5）触动长臂缩回限位开关后，回转缸逆时针旋转，直到触动左限位开关。 6）触动左限位开关后，机械手立柱上升，直到触动上限位开关。 7）触动上限位开关后，夹紧缸伸出，松开工件，直到触动松开限位开关。 8）出动松开限位开关后，回转缸逆时针旋转，直到触动右限位开关，回到初始位置。 随时可用复位信号将系统停下来。 （2）手动控制要求：手动控制主要用于故障检查及调整等场合，考虑到PLC点数的因素，该系统的手动控制采用一个调整按钮，按照一定的顺序进行工作，并随时可以停下来。其动作顺序如下： 按下调整按钮，机械手开始逆时针旋转，触动右限