时域响应性能指标及一阶时域分析法1详解.pptVIP

系统时间响应的性能指标及一阶系统时域分析 　　对系统进行分析常用的方法有三种： 本讲主要内容　 系统时间响应的性能指标 一阶系统的时域分析 典型输入信号 动态过程与稳态过程 动态性能与稳态性能 典型输入信号 动态过程与稳态过程 动态过程与稳态过程 动态过程与稳态过程 关于动态过程的补充 动态过程与稳态过程 动态过程与稳态过程 动态性能与稳态性能 延迟时间　　指响应曲线第一次达到其终值的50%时间 上升时间　　指响应从终值10%上升到终值90%所需的时间；对于有振荡的系统，也可定义为响应从零第一次上升到终值所需的时间 峰值时间　　指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间 调节时间　　指响应到达并保持在终值±5%（或±2%）内所需的最短时间 超调量　　　指响应的最大偏离量　　　与终值　　　的差与终值　比的百分数，即 动态性能与稳态性能 一阶系统的时域分析 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的加速度响应 2.一阶系统的单位脉冲响应 2.一阶系统的单位脉冲响应 2.一阶系统的单位脉冲响应 3.一阶系统的单位斜坡响应 3.一阶系统的单位斜坡响应 4.一阶系统的单位加速度响应 小结 一阶系统的传递函数和典型结构图 一阶系统的单位阶跃响应（单调上升曲线，调整时间） 一阶系统的单位斜坡响应 系统对输入信号导数的响应等于对输入信号响应的导数 减小一阶系统时间常数的方法（为什么要减小时间常数？） 1.一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的时域分析 一阶系统的闭环极点 2% 1 一阶系统的单位阶跃响应 可见： 一阶系统能够不失真地跟踪阶跃信号，即其稳态误差为零。 时间常数T反映了一阶系统的惯性 一阶系统的时域分析 一阶系统的闭环极点 一阶系统的时域分析 一阶系统的闭环极点 一阶系统的单位脉 冲响应 一阶系统的时域分析 一阶系统的闭环极点 一阶系统的单位脉 冲响应 可见： 一阶系统能够不失真地跟踪脉冲信号，即其稳态误差为零。 时间常数T反映了一阶系统的惯性 一阶系统的时域分析 一阶系统的单位斜坡响应 斜坡信号 C(t) T 一阶系统的时域分析 一阶系统的单位斜坡响应 斜坡信号 C(t) T 可见： 一阶系统能够以恒值的误差跟踪斜坡信号 时间常数T与这个恒值误差成正比 可见： 一阶系统不能准确跟踪斜坡信号，误差会随时间的增大而增大 加速度信号 单位加速度响应 一阶系统的单位加速度响应 一阶系统的时域分析 不能跟踪 有差 无差 无差 跟踪程度 单位加速度 单位斜坡 单位脉冲 单位阶跃 误差 输出响应 时域表达式 输入信号 表 一阶系统对典型输入信号的输出响应 一阶系统的时域分析 * * OOOOO 自动控制课件系列 时域分析法 根轨迹 频域分析法 直观、准确 前 言 时域分析法 直观、准确 前 言 系统时间响应的性能指标 正弦函数 　　　 1 单位脉冲函数 单位加速度函数 单位斜坡函数 单位阶跃函数 复域表达式 时域表达式 名　称　 系统时间响应的性能指标 表3－1　典型输入信号表 系统时间响应的性能指标 动态过程： 动态过程 动态过程 动态过程 动态过程 动态过程 动态过程 系统时间响应的性能指标 动态过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出 　　　　　量从初始状态到最终状态的响应过程 最终状态 初始状态 系统时间响应的性能指标 动态过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出 　　　　　量从初始状态到最终状态的响应过程 动态过程 等价 动态过程又称为过渡过程或瞬态过程响应过程 系统时间响应的性能指标 根据系统结构和参数选择情况，动态过程表现为误差、发散或等幅振荡。 一个可以实际运行的控制系统，其动态过程必须是衰减的，即系统必须是稳定的 等幅振荡过渡过程 动态过程 发散过渡过程 动态过程 发散过渡过程 动态过程 动态过程 稳定过渡过程 系统时间响应的性能指标 动态过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出 　　　　　量从初始状态到最终状态的响应过程 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋 　　　　　于无穷时，系统输出量的表现方式 　　　　　稳态过程又称稳态响应 系统时间响应的性能指标 动态过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出 　　　　　量从初始状态到最终状态的响应过程 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋 　　　　　于无穷时，系统输出量的表现方式 稳态过程 等价 动态过程 等价 动态性能： 系统时间响应的性能指标 描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t的变化状况的指标 动态性能 系统时间响应的性能指标 动态性能： 系统时间响应的性能指标 描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t的变化状况的指