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基于嵌入式Linux的汽车车身参数测量系统设计与实现 　　【摘要】基于能够在汽车生产制造中实时有效地测量汽车车身的各项尺寸参数，对汽车全程生产过程进行实时的控制和监督，设计了一种专用于汽车的，车身尺寸参数测量的便携式电子测量系统。系统以S3C2410控制器为核心控制模块，以嵌入式Linux作为操作系统，并以液晶触摸屏为输入输出设备，完成了测量系统软硬件系方案设计与搭建，构建了一个高性能 、低成本的汽车车身参数测量的专用电子系统。 　　【关键词】汽车;S3C2410;Linux;电子测量系统 　　Abstract：In order to measure the dimensions of the automobile body data real-time and effectively in automobile production ，then control and supervise the entire process，the article developed an portable electronic system which was used for measuring the critical dimensions of automobile body structure.The core of the system hardware used S3C2410 microprocessor and based on embedded Linux operating system，then with LCD touch screen as input and output devices，which completed the measurement system software and hardware system design and build，constructed a high-performance and low-cost automobile body parameters measurement of special electronic system. 　　Keywords： Auto;S3C2410;Linux;Electronic measurement system 　　面对竞争日益激烈的汽车市场，汽车车身的生产周期的缩短就意味着竞争实力的增强，由此汽车车身关键位置控制点的在线检测速度或是售后维修越来越受到国内外汽车生产厂家的重视[1]。汽车零部件的尺寸形状和位置误差是汽车生产过程中的重要检测内容，生产制造时不仅需要保证关键质量控制点的三维位置尺寸准确度，还要求其功能尺寸的精确性，它对汽车及总成的性能质量和使用寿命有着重要的影响[2]。然而目前在国内用于汽车生产中的电子测量设备大多是简单的尺寸测量工具，在智能化和系统化上还远达不到目前的竞争要求。这些测量工具使用不方便，对人员的素质要求比较高，而且并没有针对于汽车车身特定参数的测量系统，降低了产品的测量速率，因此现代测量迫切需要一种更加便携的计算系统，来完成实时的测量要求。 　　基于此本文设计了一种以S3C2410处理器为控制核心，专用于汽车车身关键尺寸参数测量的电子系统。该测量设备是由电子测量系统与机械测量结构共同组成，系统内部通过SD卡存储有原始汽车车身生产尺寸的参数数据库，测量结果与此作参照，并且通过液晶触摸屏来直接控制测量过程与测量结果的显示输出，构建了一个高性能低成本的人机界面系统。 　　一、系统测量机机械构成与测量原理 　　测量机在机械结构上同工业中的机械臂相似[3]。图1即为测量机机械结构示意图，它包括有一个基座，四个不同长度的连杆，五个关节，一个测量头。在每一个关节内都安装有高精度的角度编码器，通过五个关节内的角度编码器角度传感值与已知的四个连杆长度，在以基座为坐标原点的坐标系中，根据建立好的数学模型就可以计算出的测头的三维空间坐标值。 　　图1 测量机结构示意图 　　采用D-H 方法（机器人研究中运用成熟），便可建立起该测量机的测量方程。在测量机械部分中，需要说明的是：关节2的轴线与关节3的轴线呈近乎于平行的关系，由于D-H 方法中相邻关节轴线相互平行或者几近平行的情况下将导致 D-H 数学模型矩阵的病态，所以这部分采用MDH建模的方法，即D-H方法的改进 [4]。而测头、杆件4与关节5共同构成了一个圆柱型坐标模型。由此测量机构的数学模型分别以三个部分各自来建模，然后整合在一起就得到了整个运转机构部分的运动学方程。最后结合已知的杆件长度，便可测算出测头的空间坐标值。 　　二、系统硬件总体方案设计 　　本系统硬件方案设计为以S3C2410控制器为核心的嵌入式平台，具有多种通讯方式，数据