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问题汇总及答案（无插图） 发布时间：2010年04月11日 22:05:19 所属赛区：秘书处 第五届全国大学智能汽车竞赛 分赛区研讨会问题汇编 第五届全国大学生分赛区研讨会在2010年3月中旬至4月初分别在六个分赛区相继举行。本文将参加研讨会的各位老师、同学提出的问题及有关回答进行汇总。 1.单片机XS128系列是否均可使用？ 回答：都可以使用。不论什么竞赛组别，不再限定管脚个数。 2.B型车模舵机非常容易烧，为什么？ 回答：B型车模的舵机电源电压要限制在6V以下。 3、舵机按照位置是否可以改变？ 回答：位置可变。如下图所示为某学校修改舵机方案，这种修改是允许的。 4、电池是否可拆成6节？ 回答：可拆连接线把电池组分成两块，每块3节不允许拆。这样规定主要是为了方便进行电池检查。 5、如何解决电磁线圈互相干扰的问题？ 回答：注意设计电磁感应的布局及电路的选频。例如各个位置近的线圈需要垂直安放。 6、电磁组竞赛中如何避免电机驱动受电磁场干扰？ 回答：调整电机驱动PWM的频率以及它的各个高次谐波避免与20KHz干扰。 7、赛道起跑线上的磁铁极性设置是否有规定？ 回答：不作具体规定，要求参赛选手考虑此问题。 8、数字摄像头是否可用？ 回答：可用，但必须使用点阵信息。 9、除了识别规定信息外是否还可以识别其他信息帮助辅助判断？ 回答：不允许识别其他信息。 10、赛道是否分开，有几次发车机会，赛道形状是否一样，赛道是否有坡度，光电组、摄像头组赛道是否铺设电线，赛道是否有黑三角？ 回答：预赛3条赛道比赛，上午一次，下午逆向一次；决赛为统一赛道；3次发车机会；赛道形状基本一致；有坡度；光电摄像头不铺设电线或铺设电线不通电，决赛铺设；没有黑三角。 11、赛题何时提供？ 回答：比赛当日上交车模后。 12、在今后的比赛中是否可考虑突出车的稳定性？ 回答：今年比赛就已经将赛道变窄，需要赛车在控制策略等方面考虑车模的稳定性。 13、预赛中漆包线如何固定？ 回答：简单使用胶布粘在KT板上。 14、主办方是否可提供KT板厂商或样品？ 回答：不统一提供。 15、帮助协调供应商，提供替换零配件，要求注意产品质量，连接弹簧的支持部分容易断；要求引入中间监控机制； 回答：谢谢你的建议。 16、要求比赛时增加更换电池时间； 回答：比赛时会考虑适当延长更换电池时间。 17、是否有第六届比赛； 回答：有，可能会组织省赛。 18、要求提供可更换可替代的零配件列表；是否可换钛镁合金零件？ 回答： 不允许使用钛镁合金零件。更换器件的规则请参见公布的《第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛车模规定》（修订稿）。 19、建议在光电组和摄像头组比赛时关闭电磁组所需电源以减小干扰； 回答：在进行光电组和摄像头组比赛的时候电磁导线不通电。 20、是否允许安装辅助光源，是否算入传感器数量； 回答：可以在车上加辅助光源，在外界不允许加。辅助光源不计入传感器数量。 21、B型车模是否允许改装成两驱； 回答：允许。 22、摄像头组是否可以使用DSC； 回答：可以使用。 23、如何测量电磁组的输出电流？ 回答：电流实际为输出电流的绝对值的平均值；可以使用直流电流表进行测量。 24、电磁组跑道间的距离是否会互相干扰？ 回答：电磁组跑道中间的导线相邻距离大约70—100厘米。设计赛车方案时需要考虑这种情况。 25、摄像头组是否可用光电管，是否算传感器数量？ 回答：可以使用，算入数量要符合总数16个以下的规定。 26、电磁组，从555电路出方波后到298之前，有发热，为什么？ 回答：方波驱动功耗不大发热应该不存在，未加恒流控制会发热，也有可能是负载产生，注意串电阻防止短路。 27、赛道的背景环境是什么？ 回答：赛道的背景颜色在比赛现场公布，预赛和全国总决赛的背景颜色不一定相同。 28、电磁组环形跑道电源引入口在哪里？ 回答：会沿着跑道法向量的垂直方向引入1米左右双绞线。 31、如何增加磁场的前瞻性？ 回答：需要在磁场感应线圈的配置、组合做些研究。同时利用到磁场的不同方向的分量来计算磁场的分布情况。如下图，是一个拐弯出赛道磁场垂直方向的磁场分量的分布。 32、如何做测试赛道？ 回答：铺设测试赛道时要尽量增加多种元素，包括拐弯、坡度、交叉等。调试时注意赛道光洁度、磨损度、摩擦系数变化、环境光线变化、赛道反光等因素。 33、赛道蛇形弯是否有特殊规定？ 回答：赛道的蛇形弯道的最小转弯半径满足比赛细则中的规定，不小于50cm。 34、20KHz电源是否为双极性输出？ 回答：20Khz电源为双极性交变电源。测量的方法参见问题3。 35、电调是否可以用？ 回答：不可以。 36、电源管理模块是否可以用成型产品； 回答：不可以使用。 37、电磁组是否可加道路辅助传感器； 回答：不可以。但是可以增加光电码盘测量车速。