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第六节 稳态误差分析 小结 [例子]：考虑下面两个系统。 - + 图a和图b的开环传递函数是一样的。 对于给定输入，其稳态误差是一样的（假设输入为阶跃信号）。 扰动误差与积分环节的关系 - + 但对于扰动作用，由于扰动点不同，扰动前向通道不同，其扰动误差是不一样的。 若在扰动作用点和偏差点之间增加一个积分环节（串联或并联），可减小或消除稳态误差。 对于给定输入和扰动作用同时存在的系统，系统的总稳态误差等于给定误差和扰动误差的迭加（误差点定义在同一点）。 扰动误差与积分环节的关系 - + - + 扰动误差与积分环节的关系 [例]：系统结构图如图所示。当 时，求系统的稳态误差 ；若要求稳态误差为零，如何改变系统结构。 解：该系统对给定输入而言属于Ⅰ型系统。所以当给定输入为单位阶跃函数时的稳态误差 但该系统对于扰动输入为单位阶跃函数时的稳态误差 并不等于零。 - + 系统总的稳态误差为 ： 若想使稳态误差为零，则要求G1中有积分环节，令 扰动误差与积分环节的关系 此时 - + 由于此时系统的稳定性遭到破坏，成为结构不稳定系统 ，直接加一个积分环节是不可行的。若要使系统稳定，还必须在原G1中引入比例+微分环节 - + 当K10，K20，τ 0时系统稳定 对不对？ 扰动误差与积分环节的关系 由此可见当用 时，才能在保证稳定的前提下使系统在阶跃扰动作用下的稳态误差为零。 这个环节称为比例+积分环节或比例+积分控制器(PI控制器)。 这个环节称为比例+积分+微分环节或比例+积分+微分控制器（PID控制器）。 所谓比例+积分(PI)或比例+积分+微分 (PID)控制器的作用就是在保证闭环系统稳定及动态特性的前提下提高系统的控制精度。 稳态误差的例子||例3-9 [例3-9]速度控制系统的结构图如下图所示。给定输入和扰动作用均为单位斜坡函数。求系统的稳态误差。 - + [解]： 稳态误差的例子||例3-9 3、总的稳态误差为： 2、 - + 为了减少给定误差，可以增加前向通道上的积分环节个数或增大系统的开环放大系数。 为了减小扰动误差，可以增加偏差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数。 放大系数不能任意放大，积分环节也不能太多（一般少于2个），否则系统将会不稳定。 [结论]： [复合控制系统]：在控制系统中引入与给定作用和扰动作用有关的附加控制可构成复合控制，可进一步减小给定误差和扰动误差。 图(a)的误差： 顺馈控制系统： 图(a) 图(b) 在图(a)的基础上加上环节 ，就构成了顺馈控制系统。 三、复合控制系统的误差分析 复合控制系统 * * 控制系统的稳态误差是系统控制精度的一种度量，通常称为稳态性能。在控制系统的设计中，稳态误差是一项重要的技术指标。 对于一个实际的控制系统，由于系统的结构、输入作用的类型(给定量或扰动量)、输入函数的形式(阶跃、斜坡或加速度)不同，控制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当，也不可能在任何形式的扰动作用下都能准确地恢复到原平衡位置。这类由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差称为原理性稳态误差。 此外，控制系统中不可避免地存在摩擦、间隙、不灵敏区等非线性因素，都会造成附加的稳态误差。这类由于非线性因素所引起的系统稳态误差称为附加稳态误差或结构性稳态误差。 本节只讨论原理性稳态误差（简称稳态误差），不讨论结构性稳态误差。 可以说控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计的任务之一，是尽量减少系统的稳态误差，或者使稳态误差小于某一允许值。 显然，只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义；对于不稳定的系统而言，根本不存在研究稳态误差的可能性。 有时，把在阶跃函数作用下没有稳态误差的系统，称为无差系统；而把具有稳态误差的系统，称为有差系统。 一、控制系统的误差: 假设反馈控制系统的典型结构图如右图所示。 定义:参考输入信号 与被控量输出信号 间的差为控制系统的误差信号。记做 ，即： 但是系统的参考输入信号 与被控量输出信号 有时为不同量纲或量程的物理量，在这种情况下，系统的误差不能直接用它们之间的差值来表示，应该将 和 转换为相同量纲或量程后方能进行相减。假设将 转换为与 相同的量纲或量程的转换系数为 ，则系统的误差有下列两种定义方式：