自动控制原理第6章new.ppt

6.5 反 馈 校 正 反馈校正的特点是采用局部反馈包围系统前向通道中的一部分环节以实现校正, 其系统方框图如图6-14所示。 图中被局部反馈包围部分的传递函数是 (6.21) 图 6-14 反馈校正系统 6.5.1 利用反馈校正改变局部结构和参数 1. 比例反馈包围积分环节 则 结果由原来的积分环节转变成惯性环节。 (6.22) 2. 比例反馈包围惯性环节 则 结果仍为惯性环节, 但时间常数和比例系数都缩小很多。 反馈系数Kh越大, 时间常数越小。时间常数的减小, 说明惯性减弱了, 通常这是人们所希望的。比例系数减小虽然未必符合人们的希望, 但只要在G1(s)中加入适当的放大器就可以补救, 所以无关紧要。 (6.23) 3. 微分反馈包围惯性环节 则 (6.24) 结果仍为惯性环节, 但时间常数增大了。反馈系数Kh越大, 时间常数越大。  因此, 利用反馈校正可使原系统中各环节的时间常数拉开, 从而改善系统的动态平稳性。 4. 微分反馈包围振荡环节 则 (6.25) 结果仍为振荡环节,但是阻尼系数却显著增大, 从而有效地减弱小阻尼环节的不利影响。 微分反馈是将被包围的环节的输出量速度信号反馈至输入端, 故常称速度反馈。速度反馈在随动系统中使用得极为广泛, 而且在具有较高快速性的同时, 还具有良好的平稳性。当然实际上理想的微分环节是难以得到的,如测速发电机还具有电磁时间常数, 故速度反馈的传递函数可取为Khs/(Tis+1), 只要Ti足够小(10-2~10-4s), 阻尼效应仍是很明显的。 6.5.2 利用反馈校正取代局部结构 图6-14中局部反馈回路G2c(s)的频率特性为 (6.26) 在一定的频率范围内, 如能选择结构参数, 使 则 (6.27) 这表明整个反馈回路的传递函数等效为 (6.28) 和被包围的G2(s)全然无关, 达到了以1/Gc(s)取代G2(s)的效果。 反馈校正的这种作用有一些重要的优点:  首先, G2(s)是系统原有部分的传递函数, 它可能测定得不准确, 可能会受到运行条件的影响, 甚至可能含有非线性因素等, 直接对它设计控制器比较困难, 而反馈校正Gc(s)完全是设计者选定的, 可以做得比较准确和稳定。所以,用Gc(s)改造G2(s)可以使设计控制器的工作比较简单; 而把G2(s)改造成1/ Gc(s), 所得的控制系统也比较稳定。也就是说, 有反馈校正的系统对于受控对象参数的变化敏感度低。 这是反馈校正的重要优点。  与相位超前校正装置类似, 迟后网络的相角可用下式计算： (6.11) 最大迟后相角的频率为 (6.12) ωm是频率特性的两个交接频率的几何中心。将式(6.12)代入式(6.11)可得 或 (6.13) 相位迟后校正网络实际是一低通滤波器, 它对低频信号基本没有衰减作用, 但能削弱高频噪声,β值愈大, 抑制噪声的能力愈强。通常选择β＝10较为适宜。  采用相位迟后校正装置改善系统的暂态性能时, 主要是利用其高频幅值衰减特性, 以降低系统的开环剪切频率, 提高系统的相角裕度。 因此, 力求避免使最大迟后相角发生在校正后系统的开环对数频率特性的剪切频率ωc附近, 以免对暂态响应产生不良影响。一般可取 (6.14) 6.3.3 相位迟后-超前校正装置 相位迟后-超前校正装置可用如图6-9所示的电网络实现, 图6-9(a)是由RC无源网络实现的。假设输入信号源的内阻为零, 输出负载阻抗为无穷大, 则其传递函数为 ? (6.15) 若适当选择参量, 使式(6.15)具有两个不相等的负实数极点, 即令T1=R1C1, T2=R2C2, βT1+T2/β= R1C1 + R2C2 + R1C2, β＞1, 且使T1＞T2, 则式(6.15)可改写为 (6.16) 图 6-9 相位迟后-超前校正装置 对于图6-9(b)的有源校正装置, 其对应的传递函数为 (6.17) 令 且使T1＞T2, 则式(6.17)可改写为 (6.18) 相位迟后-超前校正装置的频率特性为 (6.19) 其伯德图如图6-10所示， 程序如下：  bode(conv(［100 1］, ［10 1］), conv(［1000 1］, ［1 1］)) 在ω由0增至ω1的频带中, 此网络有迟后的相角特性; 在ω由ω1增至∞的频带中, 此网络有超前的相角特性; 在ω＝ω1处, 相角为零。ω1可由下式求出: (6.20) 可见