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第八届“挑战杯”全区大学生课外学术科技作品 山地探测机器人研究报告 作者：高艳飞 院校:内蒙古机电职业技术学院 系别：水利与土木建筑工程系 班级：建筑工程技术1203班 2013/4/22 山地探测机器人介绍:山地探测机器人是基于Arduino开放源代码的硬件设计平台制作而成。它是为解决偏远山区探测问题而设计的智能化机器人，它可以代替人工进行室外红外探测、自动寻址等功能。其基本思路是：通过计算机I/O端口将编程指令代码考录到具有Atmega328微控制器中，单片机就会执行电脑所考录的程序，通过单片机引脚连接传感器、电机等设备达到机器人能够具有自动探测的功能。 Arduino介绍 Arduino是一块基与开放原始代码的Simple I/O平台，並且具有使用类似java,C语言的开发环境。可以使用Arduino语言与Flash或Processing…等软件作出互动作品。Arduino可以使用开发完成的电子元件例如Switch或Sensors或其他控制器、ＬＥＤ、步进电机或其他输出裝置。Arduino也可以独立运作成为一个可以跟软件沟通的平台，例如说：flash processing Max/MSP VVVV 或其他互动软件… Arduino是最经典的开源硬件项目，诞生于意大利的一间设计学校。2005年冬天，Massimo Banzi跟David Cuartielles设计自己的电路板，并引入了Banzi的学生David Mellis为电路板设计编程语言。这块电路板被命名为Arduino。1、开放源代码的电路图设计，程序开发接口免费下载，也可依需求自己修改；2、可以采用USB 接口供电，也可以外部供电，双向选择；3、Arduino支持ISP 在线烧写，可以将新的“bootloader”固件烧入 ATmega168 或AT mega328芯片。有了bootloader之后，可以通过USB 更新程序；4、可依据官方提供的Eagel格式PCB 和SCH 电路图，简化Arduino模组，完成独立运作的微处理控制。可简单地与传感器，各式各样的电子元件连接（红外线、超音波、热敏电阻、光敏电阻、伺服舵机…等）；5、支持多种互动程序，如：Flash、Max/Msp 、VVVV 、C、Processing....等；6、应用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠标、键盘，CCD等输入的装置的互动内容，可以更简单地达成单人或多人游戏互动。 寻址模块是山地探测机器人的关键技术，具体功能为: 按照一定的路线行走。在行进的过程当中地面上有纵横交错的白线做引导,并 通 过 白 线 来 判 断 是 否 达 到 指 定位置。如图1所示。 图一：山地探测机器人寻线路径和关键电路红外光电检测电路 寻线方法如下:机器人必须对自身进行准确定位。场上纵横交错的白线就是用于辅助机器人定位的,在行进的过程当中,如果偏离了预定的轨道,则无法到达指定的位置,这就需要随时检测路面信息,并反馈给单片机, 由单片机发出指令来矫正偏差;机器人不可能以直线行走,如果检测到转向信号,单片机就向电机发出指令,进行转向。这里的关键部件就是检测设备,我们采用的红外光电检测管为单光束反射式光电传感器ST188 ,结构如图1所示。图1中比较器LM311的同相输入端在没有检测到反射信号(不在白线区)时为高电平,而反相输入端提供电压( 一般1.5V左右)。当在白线区的时候,反射的红外线导致光敏三极管导通,同相端输入低电平,比较的结果是输出为低电平,发光二极管发亮;当不在白线区的时候,光敏三极管截止,同相端输入底电平,比较的结果为输出为高电平,发光二极管灭。检测器采用了10个传感器构成的检测阵列,如图2 所示： 图二 光电传感器结构 由于机器人按照一定的路线行走,可将其分为若干个步骤,将每个步骤对应与任务数据组中的数据,当要修改路径的时候只需要修改数组的数据。将机器人的基本动作如行走、后 退、转弯、加速、减速等做成函数供调用即可。 为了使机器人平稳的行走、准确的到达指定位置进行电机调速和寻线。在整个软件系统中,以执行任务数组为主程序,电机调速以及寻线以中断方式进行。每隔一定的采样时间对传感器进行采样处理。 3、山地探测机器人主函数 山地探测机器人是是由Atmega328单片机作为其主芯片，在程序编程方面有类似于C、C++和Java编程语言，叫做Arduino语言。由于Arduino被列为开源硬件项目，Arduino是不需要付版税，甚至不用取得Arduino团队的许可。Arduino电路板也一样的自由和开放。int?IN1=8;???????int?IN2=9;??????? int?ENA=10;???????int?ENB=11;?????int