机械系统微机控制－3信号采集与z变换.pptVIP

在研究一个机电系统的时候，首先要建立该系统的数学模型。控制系统的运动规律，一般都是以时间为自变量的，采用线性常系数方程来描述的，可以表示为： 线性微分方程的拉普拉斯变换求解 拉普拉斯变换是系统进行分析、建模和设计的基本数学工具，它是求解线性微分方程的简洁工具，同事也是建立系统传递函数的数学基础。 如果一个以时间t为自变量的函数f(t)，它的定义域是t≥0,拉氏变换为： 1.单位阶跃函数 1（t）的拉氏变换 单位阶跃函数是机电控制中最常用的典型输入信号之一，函数定义为： 拉氏变换的主要定理 1.叠加定理 拉氏变换也服从线性函数的齐次性和叠加性。 2.微分定理 3.复微分定理 4.积分定理 说明: 3) 超前定理 2)、算子 Z-k 的物理意义: Z-k代表滞后环节,它把采样信号延迟k个采样周期。 1)、滞后定理说明：原函数在时域中延迟 k 个采样周期,相当于 Z 变换乘以Z-k。 例、计算延迟一个采样周期 T 的单位阶跃函数的Z变换。 例、计算延迟一个采样周期T的指数函数e-at的Z变换。 解： 解： 4)　终值定理 5)　初值定理 若连续时间函数x(t)的Z变换为X(z)，不含z=1的二重以上极点，在单位圆外无极点，则有： 解: 使用终值定理确定e(∞)的值。 例：设Z变换函数为: 三、 Z变换方法 留数计算法 级数求和法 部分分式法 1)、级数求和法（根据Z变换的定义来求函数的Z变换） 例、试求单位阶跃函数的Z变换 解: 例、试求取指数函数e-at(a0)的Z变换。 解: 2)、部分分式法 若没有给出 f(t) ，但给出 F(s)，可通过反拉氏变换求解，进而求解F(z),将F(s)写成部分分式和的形式。 对上式 f(t) 进行周期为T的采样， 对 f(kT) 取Z变换，有： 解： 例、求函数的Z变换。 LOGO LOGO 第三章 信号采样与z变换理论及应用 1.计算机控制的信号形式； 2.采样定理、量化、保持电路； 3.（补充拉氏变换） 4.Z变换的定义、性质、定理； Z变换的方法；Z反变换及求解差分方程； 主要内容： §3.1 计算机控制系统的信号形式 2、由于绝大多数机械系统的受控参数是模拟量，而计算机是一个数字量装置，故需要变换装置或过程通道。 1、计算机控制系统的基本特征是以数字计算机取代模拟调节器，组成数字式的闭环控制系统。 以计算机代替常规的模拟控制器，并使其成为控制系统的一部分，这种计算机参与控制的系统称为计算机控制系统。 3、控制系统的信号形式 r(t)：输入信号,连续,模拟 h(t)：反馈信号,连续,模拟 e(t)：偏差信号,连续,模拟 e(kT)：采样后的信号,离散,数字 u(kT)：计算机输出的信号,离散,数字 u(t)：阶梯型信号,连续,模拟 y(t)：被控对象的被控制量,连续,模拟 其中：m、n是正整数； y(t)表示系统的输出变量 x(t)表示系统的输入变量 t为自变量，表示时间。 若x(t)为0，微分方程为齐次的，否则为非齐次的。 拉普拉斯（拉氏)变换的定义 S为复数，s=σ+jω； σ是实数， ω是角频率。L为运算符号，F(s)是f(t)的拉氏变换。 拉氏变换能把一实数域中的实变函数变换为一个在复数域内与之等价的复变函数 2.指数函数 的拉氏变换 注意零初始条件 当初始条件为零时， 5.延迟定理 设? ，且 时， ，则 6.位移定理 7.初值定理 8.终值定理 9.时间比例尺的改变 常见时间函数拉氏变换表 cos(wt) 7 sin(wt) 6 5 4 1/s2 t 3 1/s 1(t) 2 1 d(t) 1 F(s) f(t) 序号 常见时间函数拉氏变换表 11 10 (n=1,2,3….) 9 tn(n=1,2,3….) 8 F(s) f(t) 序号 §3.2　信号采样与采样定理 一 、信号采样 1．采样、保持 普通的采样器每间隔T秒钟开关闭合一次，使输入信号通过一次，即采样一次。 保持器：能够将采样信号转换成连续信号，这个连续信号近似地重现采样器上的信号. 最简单的零阶保持器，它能将采样信号转变成在两个连续采样瞬时之间保持常量的信号。 每隔一段时间将连续信号f(t)通过采样器离散成离散信号f*(t)的过程。 采样开关在控制信号的控制下闭合与打开。当开关闭合时，开关的输出等于输入，当开关打开时，开关的输出为零（无输出） 采样信号在时间轴上是离散的，但在幅值轴上仍然是连续的，因此采样信号是一个时间离散的模拟量。 理想采样器的闭合时间为零，即 ,在数学上 2．理想采样信号的时域表示 函数具有这种性质，所以连续信号f(t)的采