现代控制_02第二章系统状态空间描述.pptVIP

* 补充信号流图的内容 * * 状态方程与输出方程一起称为动态方程或状态空间表达式。 * * 方框图给出了系统的图解表示，使用方便，是工程人员比较熟悉的分析方法。但是，当系统很复杂时，方框图的简化显得很复杂，信号流图是一种表示系统变量之间关系的方法。信号流图表示法是从方框图表示法演变而来的，我们可以把一个方框图用一条直线来表示。 信号流图是由一些连接在结点上的定向支路构成的一种图形结构。它是方程组图语言的表示。由于它所表示的方程组是线性的，故称为线性信号流图。通常简称的信号流图是指线性信号流图来说的。 ????在信号流图中方程组的变量分别用一些称为结点的小图表示。每个变量对应于一个结点，变量间的相互联系则通过连接在结点间的称为支路的线段来表示，支路有下列三个特点： ????(1)?连接于存在着因果关系的结点上。????(2)?它是有方向性的，离开箭头方向是因变量的结点，箭头的方向是果变量的结点。????(3)?支路是有权的，权以一个称为传输函数的数值表征。 ?对于一个线性方程组，可将其中的每个方程均写为因果形式。我们把方程组中的每个方程看作是很多因产生一个果的表达式。也就是说，将每个方程作为因 的一些变量写在等式的一端，而将作为果的一个变量写在等式的另一端，而且方程组中的任意变量只能在一个方程中作为果出现一次，在其它的方程中，则只能作为 因出现。信号流图就是在这种因果关系的基础上建立起来的。构成因果关系，并以信号流图表示的优点在于能清楚地看出变量间的相互关系，并可根据流图的图形结 构简单地求得方程的解。 3、术语的定义 (1)?结点：表示系统中变量或信号的点。????(2)?转移函数：两个结点之间的增益为转移函数。????(3)?支路：连接两个结点之间的定向线段。 ????(4)?源点：只有输出支路的结点(自变量）。????(5)?阱点：只有输入支路的结点(应变量)。????(6)?混合结点：既有输入又有输出支路的结点。????(7)?路径：从某一结点出发连续经过一些支路(沿着支路方向)而终止于另一个结点上(或同一结点上)，构成的一种拓扑结构。????(8)?开路径：从某结点连续经过一些支路而终止在另一个结点上，且每个结点只通过一次的路径。????(9)?前向路径：是从源点到汇点方向的路径。????(10)?环路：路径的终点就是路径的起点，且与其它结点的相交不多于一次的拓扑结构。????(11)?环路增益：环路中各支路转移函数的乘积。 ????(12)?自环：从某一结点出发，只经过一个支路而又终止在同一结点上。????(13)?不接触环路：两环路之间没有任何公共结点。????(14)?前向路径的增益：前向路径中，各支路转移函数的乘积。 * * * * * * 非完整系统 * * 非完整系统 * * 非完整系统 * * 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 2.3 传递函数(矩阵) 2.3.1 SISO系统 取L氏变换得： 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 A的特征值即为系统的极点。 2.3.2 MIMO系统 其中： 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 2.4 组合系统 2.4.1 并联: 系统如图，二子系统并联连接 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 特点： 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 2.4.2 反馈 系统如图，二子系统并联连接 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 特点： (1) 动态反馈 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 传递矩阵： 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 (2) 静态反馈 闭环系统状态空间描述为： 闭环系统传递矩阵为： 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 2.5 (非奇异)线性变换 2.5.1 状态向量的线性变换 考虑系统： 取线性非奇异变换： ,矩阵P非奇异，求 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 整理得： 其中： 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 例2.5.1 考虑系统 取变换： 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 状态空间表达式变为： 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 2.5.2 对角标准型 ， 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 2005-11-5 第二章 控制系统的状态空间描述 充要条件