第6讲相似原理等及总结.docVIP

7、控制系统的传递函数 考虑扰动的闭环控制系统 N(s)  Xi(s) B(s)  ?(s)  G1(s)  +  + ?  G2(s)  Xo(s)  H(s) Xi(s)到Xo(s)的信号传递通路称为前向通道； Xo(s)到B(s)的信号传递通路称为反馈通道； 闭环系统的开环传递函数 将闭环控制系统主反馈通道的输出断开，即H(s) 的输出通道断开，此时，前向通道传递函数与 反馈通道传递函数的乘积G1(s)G2(s)H(s)称为该 闭环控制系统的开环传递函数。记为GK(s)。 N(s)  Xi(s) B(s)  ?(s)  G1(s)  +  + ?  G2(s)  Xo(s)  H(s) 闭环系统的开环传递函数也可定义为反馈信号 B(s)和偏差信号?(s)之间的传递函数，即： B(s) (s)G N(s)  Xi(s) B(s)  ?(s)  G1(s)  +  + ?  G2(s)  Xo(s)  H(s) xi(t)单独作用下系统的闭环传递函数  Xi(s)????(s) B(s)  G1(s)  G2(s)  Xo1(s) H(s) xi(t)作用下的闭环系统 令n(t)=0，此时在输入xi(t)作用下系统的闭环 传递函数为：  X 01(s) X i (s)  G1(s)G2 (s) 1?? G1(s)G2 (s)H (s) n(t)单独作用下系统的闭环传递函数  N(s)  ?  G1(s)  G2(s) H(s)  Xo2(s)  n(t)作用下的闭环系统 令xi(t)=0，此时在扰动n(t)作用下系统的闭环 传递函数（干扰传递函数）为：  X 02 (s) N (s)  G2 (s) 1?? G1(s)G2 (s)H (s) 系统的总输出 根据线性系统的叠加原理，系统在输入xi(t)及 扰动n(t)共同作用下的总输出为： X o (s)?? X 01(s)?? X 02 (s)  ?  G1(s)G2 (s) 1?? G1(s)G2 (s)H (s)  X i (s)??  G2 (s) 1?? G1(s)G2 (s)H (s)  N (s)  若 G1(s)G2 (s)H (s)??? 1且 G1(s)H (s)??? 1，则：  X o (s)?≈ 1 H (s)  X i (s)  上式表明，采用反馈控制的系统，适当选择元 部件的结构参数，可以增强系统抑制干扰的能 力。 8、相似原理 相似系统：能用相同形式的数学模型表示的系统，称为相似系 统。 相似量：在相似系统的数学模型中，占据相同位置的物理量。  输入为f(t)，输出为x(t)  输入为u(t)，输出为电容器的电量q ??????? m x? c x? kx?? f  ???????? L q? R q? q?? u c  相似量： 倒 相似物理系统 总 结  ·  人工控制与自动控制的共同点：检测偏差并纠正偏差。  ·  自动控制系统中，偏差是通过反馈建立的。  ·  给定量称为输入量，被控量称为输出量。  ·  反馈就是指将输出量全部或部分返回到输入端，并与输 入量比较。比较的结果称为偏差。  · 利用反馈控制原理组成的系统称为反馈控制系统。  指令  希望值/指令值  控制器  输入量/ 控制量  被控对象  输出量/被控量  传感器 系统方框图 2.1 拉普拉斯（Laplace）变换的定义 若一个时间函数 f（t），称为原函数，经过下式 计算转换为象函数F (s)：  ∞ 0  记为 F??s???? L? f??t???  称F(s)为f(t)的Laplace变换（拉氏变换）。其中算子 s=σ+ jω为复数。 若已知F(s)，求原函数 f(t)，则称为Laplace反 （逆）变换（简称拉氏反（逆）变换），即  f??t???? 1 2?