自动控制原理课件第七章4.ppt.pptVIP

不同型别单位反馈离散系统的稳态误差 例：设某闭环离散系统结构图如图所示，已知采样周期T为0.1 s ，当输入r t 1 t 和t时，求离散系统相应的稳态误差。 第七章 线性离散系统的分析与校正 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 在采样系统的稳定性分析中，可以从s平面和z平面之间的关系中，找出分析采样控制系统稳定性的方法。 一、 z平面内的稳定条件 二、 z平面和s平面的关系 三、 劳斯稳定判据 四、 稳态误差 z变量和s变量的关系为: 其中s是复变量: Z平面和S平面的对应关系： 一、 z平面和s平面的关系 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 z eTs S σ+jω z eTs eTσejωT ︱z︱ejθ ︱z︱ eTσ θ ωT 系统稳定 临界稳定 系统不稳定 σ 0 σ 0 σ 0 ︱z︱ 1 ︱z︱ 1 ︱z︱ 1 s平面和z平面的稳定域 0 jω σ S平面 稳定区 0 Im Re z平面 稳定区 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 二、 z平面内的稳定条件 采样系统稳定的条件： 闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。即 ︱zi︱ 1 若闭环脉冲传递函数有位于单位圆外的极点，则闭环系统是不稳定的。 例 采样控制系统的结构如图所示。 试判断系统的稳定性。 r t e t – c t G s T C s R s G s S S+4 1 T 0.25 s 解： G z Z[ S S+4 1 ] 4 1 S 1 S+4 1 - ] Z[ 4 1 z-1 z z-e-4T z - 1-e-4T z/4 z-1 1-e-4T z-1 1-e-4T + 1-e-4T z/4 1-e-4T z/4 G z 1+G z Φ z 特征方程式为 z2-1.21z+0.368 0 z1,2 0.605±j0.044441 4 1 z-1 1-e-4T + 1-e-4T z 0 即 所以系统是稳定的。 ︱z1︱ ︱z2︱ 1 因为 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 三、劳斯稳定判据 劳斯判据是判断线性连续系统是否稳定的一种简捷的方法。在采样系统中，由于稳定的边界是单位圆而不是虚轴，所以不能直接引用劳斯判据，必须把Z平面上的单位圆内部映射为另一W左半平面，单位圆的外部映射为W右半平面，然后再应用劳斯判据。 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 根据复变函数双线性变换公式: 或 令 z x+jy z w+1 w-1 w u+jv w z+1 z-1 设 u+jv w x-1 2+y2 2y x-1 2+y2 x2+y2 -1 -j 可得： W平面内 Z平面内 u 0 u 0 u 0 ︱z︱ x2+y2 1 ︱z︱ x2+y2 1 ︱z︱ x2+y2 1 将Z平面上的特征方程式经过Z→W变换，就可应用劳斯判据判别系统的稳定性。 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 例 已知采样控制系统闭环特征方程式 试判断系统的稳定性。 解： D z 45z3-117z2+119z-39 0 45 w+1 w-1 w+1 w-1 w+1 w-1 3-117 2+119 -39 0 45 w+1 3-117 w+1 2 w-1 +119 w+1 w-1 2-39 w-1 3 0 将Z→W变换代入特征方程式： 经整理得 w3+2w2+2w+40 0 列劳斯表 w3 w2 w1 w0 0 0 40 2 40 -18 2 1 有二个根在w右半平面,即有两个根在Z 平面上的单位圆外，故系统为不稳定。 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 四 稳态误差的分析 稳态误差是分析和设计控制系统的一个重要性能指标，通过对连续系统的分析可知，系统的稳态误差与输入信号的大小和形式、系统的型别以及开环增益有关。这一结论同样也适用于采样系统。 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 G s - e t T e* t E z c t c* t C z T r t 单位反馈采样系统的结构图 E z R z -C z R z 1+G z 闭环稳定的采样控制系统，由终值定理可求得其稳态误差。 R z 1+G z e* ∞ lim z-1 E z lim z-1 z→1 z→1 采样系统的稳态误差既与输入R z 有关，又与系统的开环脉冲传递函数及T有关。 系统开环脉冲传递函数一般表达式： G z KrΠ z-zi m i 1 n-v z-1 vΠ z-pj j 1 下面分别讨论不同输入时系统的稳态误差 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 1、单位阶跃输入时系统的稳态误差 设