电力拖动自动控制第五章.ppt

图2-44 带电流截止的无静差直流调速系统的静特性 2.6 转速反馈控制直流调速系统的仿真 MATLAB下的SIMULINK软件进行系统仿真是十分简单和直观的， 用户可以用图形化的方法直接建立起仿真系统的模型，并通过SIMULINK环境中的菜单直接启动系统的仿真过程，同时将结果在示波器上显示出来， 2.6.1 转速负反馈闭环调速系统 仿真框图及参数 直流电动机：额定电压 ， 额定电流 ,额定转速 ， 电动机电势系数 晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数 ，滞后时间常数 ， 电枢回路总电阻 ，电枢回路电磁时间常数 ，电力拖动系统机电时间常数 ， 转速反馈系数 ， 对应额定转速时的给定电压 。 图2-45 比例积分控制的直流调速系统的仿真框图 2.3.2 仿真模型的建立 图2-46 SIMULINK模块浏览器窗口 进入MATLAB，单击MATLAB命令窗口工具栏中的SIMULINK图标， 或直接键入SIMULINK命令，打开SIMULINK模块浏览器窗口， (1)打开模型编辑窗口：通过单击SIMULINK工具栏中新模型的图标或选择File→New→Model菜单项实现。 (2)复制相关模块：双击所需子模块库图标，则可打开它，以鼠标左键选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。 在本例中拖入模型编辑窗口的为：Source组中的Step模块；Math Operations组中的Sum模块和Gain模块；Continuous组中的Transfer Fcn模块和Integrator模块；Sinks组中的Scope模块； 图2-47 模型编辑窗口 (3)修改模块参数： 双击模块图案，则出现关于该图案的对话框， 通过修改对话框内容来设定模块的参数。 图2-48 加法器模块对话框 描述加法器三路输入的符号，|表示该路没有信号，用|+-取代原来的符号。得到减法器。 图2-49 传递函数模块对话框 例如，0.002s+1是用向量[0.002 1]来表示的。 分子多项式系数 分母多项式系数 图2-50 阶跃输入模块对话框 阶跃时刻，可改到0 。 阶跃值，可改到10 。 图2-51 增益模块对话框 填写所需要的放大系数 图2-52 Integrator模块对话框 积分饱和值,可改为10。 积分饱和值,可改为-10。 (4)模块连接 以鼠标左键点击起点模块输出端，拖动鼠标至终点模块输入端处，则在两模块间产生“→”线。 单击某模块，选取Format→Rotate Block菜单项可使模块旋转90°；选取Format→Flip Block菜单项可使模块翻转。 把鼠标移到期望的分支线的起点处，按下鼠标的右键，看到光标变为十字后，拖动鼠标直至分支线的终点处，释放鼠标按钮，就完成了分支线的绘制。 图2-53 比例积分控制的无静差直流调速系统的仿真模型 仿真启动按钮 2.6.3 仿真模型的运行 (1)仿真过程的启动：单击启动仿真工具条的按钮 或选择Simulation→Start菜单项，则可启动仿真过程，再双击示波器模块就可以显示仿真结果。 (2)仿真参数的设置：为了清晰地观测仿真结果，需要对示波器显示格式作一个修改，对示波器的默认值逐一改动。改动的方法有多种，其中一种方法是选中SIMULINK模型窗口的Simulation→Configuration Parameters菜单项，打开仿真控制参数对话框，对仿真控制参数进行设置。 图2-54 SIMULINK仿真控制参数对话框 结束时间修改为0.6秒 仿真的起始时间 图2-55 修改控制参数后的仿真结果 启动Scope工具条中的“自动刻度”按钮。把当前窗中信号的最大最小值为纵坐标的上下限，得到清晰的图形。 自动刻度 2.6.4 调节器参数的调整 图2-56 无超调的仿真结果 系统转速的响应是无超调、但调节时间很长； 图2-57 超调量较大的仿真结果 系统转速的响应的超调较大、但快速性较好。 SIMULINK软件的仿真方法为系统设计提供了仿真平台，可以选择合适的PI参数，满足系统的跟随性能指标。