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基于STM32的姿态测量系统设计 　　摘 要： 以无人机航姿测量系统小型化、量轻化为背景，设计了一种基于微惯性单元MEMS的姿态测量系统。系统以STM32F103C8T6为主控制器，通过I2C总线分别采集惯性测量单元MPU6050和数字罗盘HMC5883L的测量数据，利用数据融合算法解算无人机当前姿态。对于MEMS温漂和噪声干扰的问题，提出了一种基于四元数的互补滤波算法，对测量的姿态数据进行补偿修正。实验结果表明，该姿态测量系统简单可靠、性能稳定、精确度高，成功完成了姿态的最优控制。 　　关键词： MEMS； STM32； 姿态测量系统； 互补滤波 　　中图分类号： TN98?34； TP249 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）09?0012?03 　　Abstract： An attitude measurement system based on micro inertial unit MEMS was designed by taking the miniaturization and light weight UAV attitude measurement system as the background. The STM32F103C8T6 is taken as the main controller in the system to acquire the measurement data of the inertial measurement unit MPU6050 and digital compass HMC5883L through I2C bus， and then the data fusion algorithm is used to solve the UVA current attitude. For the problems of MEMS temperature drift and noise interference， a complementary filtering algorithm based on quaternion is proposed to compensate and correct the measured attitude data. The experimental results show that the attitude measurement system is simple and reliable， and has stable property and high precision. The attitude optimal control was successfully completed. 　　Keywords： MEMS； STM32； attitude measurement system； complementary filtering 　　0 引 言 　　小型无人机在国防建设和国民经济中具有广阔的应用前景，是当前的研究热点之一[1]。姿态的精确测量则是获得良好飞行品质的基础。体积小、重量轻、集成度高的MEMS传感器是完成微型姿态测量系统的最佳选择，但同时这类传感器有一定的缺陷。陀螺仪具有良好的高频动态响应特性，但受振动容易引起测量噪声，且输出存在温漂和累计误差，解算时姿态易发散，只适合做短时间的测量；加速度计与磁阻传感器在低频段动态响应特性好，能得到不随时间累计误差的姿态角，但在高频段动态响应特性差。因此综合陀螺仪、加速度和磁阻传感器各自的频率响应优势，从频域角度对3个传感器数据进行融合，有利于使传感器信息在时间和空间上相互补充，提高传感信息的可靠性[2]。 　　系统由主控制器（STM32F103C8）、六自由度惯性测量单元（MPU6050）和数字罗盘（HMC5883L）组成。MEMS主要作用是实时监测机器人的原始姿态信息并将模拟测量信号转化为数字信号输出，主控制器及其外围电路的主要任务是实时采集传感器输出的数字测量信号以及融合原始姿态数据，得出俯仰角、翻滚角和航向角的姿态信息[3]。姿态控制系统硬件结构如图1所示。 　　1 主要模块 　　1.1 微处理器模块 　　处理器模块是整个控制系统的核心，主要任务是提取各个传感器的信息，利用数据融合算法解算出当前姿态。姿态测量系统中数据?集与处理的主控制器采用STM32F103C8T6，该芯片基于超低功耗的CortexM3内核，32位字宽，工作频率高达72 MHz，拥有80个快速I/O端口，9个标准的通信接口（2个I2C接口，3个USURT，2个SPI，一个CAN接口）提供了丰富的外设资源，便于系统的开发和扩展（STM32）。因此，该