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异步无线传感器网络定位算法研究 　　摘要：本文讨论了一种基于钟差补偿的异步无线传感器网络定位算法，网络中包含大量的移动标签和位置不确定的锚节点，各个节点时钟是不同步的。本文算法计算出的锚节点钟差可以在锚节点相对定位时补偿信号飞行时间（TOF），减少钟差对锚节点相对定位的影响。标签定位时利用钟差的最小二乘估计补偿原始TDOA误差，实现标签的精确定位，解决了时间不同步造成的定位误差过大的问题。最后通过仿真验证了算法有效性。 　　关键词：异步无线传感器网络 定位 到达时间差 飞行时间 钟差 　　中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2016）04-0000-00 　　Abstract： This paper discusses a localization algorithm based on the clock offset compensantion for asynchronous Wireless Sensor Networks（WSN）with a large number of mobile tags and anchors whose positions is not clear， the clock of each node is not synchronized. The clock offset between anchor which can be calculated by the algorithm proposed in this paper may be used to compensate the time of flight of signal while the relative localization of anchors happens， the effect of clock offset on the relative localization can be reduced. The least square estimation of the clock offset is used to compensate the of the original TDOA of tag localization，the precise localization of the tag can be achieved. The problem of localization error due to time asynchronous of WSN can be solved. The effectiveness of the proposed algorithm can be demonstrated by simulations. 　　Keywords：asynchronous wireless sensor network；localization； time-difference-of-arrival； time-of-flight； the clock offset. 　　随着无线通信、微电子技术和微处理技术的发展，在环境监测、军事应用、医疗保健等领域无线传感器网络（WSN）受到越来越多的关注[1]。传感器节点定位是无线传感器网络的一项关键技术，其定位算法可以分为两类：基于测距的定位算法和非测距的定位算法，而基于测距的定位算法相比非测距的定位算法获得的节点位置更精确[2]。基于测距的定位算法一般分为两步[3][4]：包含定位信息的某类度量的测量和基于这些度量的位置估计，一般使用5种度量方法有：TOA（到达时间）、TOF[5]、TDOA（到达时间差）[2][3][5][6]、AOA[7]（到达角度）、RSS[8]（信号强度）。 　　基于测距的算法中，节点时钟同步的精度极大地影响节点定位精度。文献[2]提出时钟异步锚节点的钟差、频差和源节点位置的联合估计，利用广播的特性、不对称的时间戳和被动侦听协议联合估计出了时钟参数和源节点位置。此算法的性能优越，但需要复杂的时间同步协议，如双向测距协议。其次源节点的频繁广播加大了网络开销，能量消耗增大，限制了WSN中工作标签的数量和定位效率。 　　实际工作中无线传感器网络有时是一个异步的动态网络，节点的位置可能会发生未知或突然的改变，如火场中的消防员定位。实现无线传感器网络的时间同步是获得高精度定位的基本要求，对于异步的无线传感器网络本文提出伪TOF/TDOA定位算法。算法中不需要繁琐的时间同步协议和复杂的硬件支持，只需定位服务器在执行算法时对TOA信息进行钟差补偿，在算法上达到异步无线传感器网络的时间同步要求。 　　1 定位模型 　　本文主要研究视距条件下传感器节点的相对定位问题。传感器节点分为：