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移动机器人的智能循迹控制系统研究 　　【摘要】移动机器人平台主要用于搭载各类光电设备、靶标设备、机械手臂等任务载荷，并且按照设定的路径轨迹完成军警侦察、训练任务，移动机器人平台的运动控制可根据应用环境选择采用GPS、图像、超声、雷达等多传感器组合，完成平台的室内外的运动的导航控制。该采用CCD摄像头作为循迹传感器，通过两路CCD摄像头计算的车辆方向及位置偏差，通过循迹控制算法计算出控制量，控制车辆平台的两个驱动轮进行车辆的位置。测试结果表明无轨车辆平台能够很好的跟踪设定路径行驶，具有较高的控制精度及稳定性。 　　【关键词】移动机器人平台;曲线循迹控制;图像识别 　　Research of control system for Unmanned Target Vehicle 　　Wu Jian，Ren Haidong，Lei Zhiqiang 　　（Nanjing Research Institute on Simulation Technology，Nanjing 210016，China） 　　Abstract：Unmanned target vehicle platform is used to carry kinds of devices，such as optical devices、target device、mechanical paw，and can run in route for different missions.Multiple sensors，such as GPS、CCD sensors、supersonic sensors、and radar etc，are installed for the Unmanned vehicle platform navigation and controlling in indoor or outdoor applications.CCD cameras is used as the route cruiser sensors in the design，the direction and the position error is calculated through two CCD camera，the control value could be calculated by the route cruiser control law and used to adjust the position error.The test result show that the unmanned target vehicle platform has good control accuracy and stability in route cruising and velocity controlling. 　　Key Words：Unmanned Vehicle Platform;Automatic Tracking;Imagine Recognition 　　引言 　　移动机器人平台主要利用车载传感器来感知车辆的位置、方向、速度等信息，并且根据所感知的信息控制车辆的方向、速度，从而使车辆能够按照预先设定路径可靠的行驶或运动。 　　移动机器人智能循迹控制系统要求主要包括： 　　（1）轨迹控制要求需满足直线、曲线高精度循迹要求; 　　（2）速度控制要求需满足速度闭环控制要求，实现定速、变速控制; 　　（3）协同控制要求需满足多移动机器人的协同控制与编队运动。 　　本文根据警用训练装备需求设计的履带式移动车辆，通过两路CCD导航采集计算车辆的位置和行驶方向，通过航迹跟踪算法和双轮差速控制，实施调节车辆的行驶方向和位置，通过速度闭环控制实现机器人的调速控制;通过无线组网通信控制，可实现多辆机器人可在预设路径上完成各类协同智能运动任务。 　　1.机器人平台系统设计 　　移动机器人平台主要由履带式车体、电机控制模块、传感器模块、运动控制模块、通信模块、电源模块、照明模块、以及搭载任务设备等系统组成，系统组成如图1所示。 　　图1 移动机器人系统组成图 　　1.1 传感器设计选型 　　图2 摄像头安装与视场角 　　机器人主要通过车载CCD传感器实时测量车辆与预定路径的航向偏差与侧向偏差，由于CCD图像采集易受环境光影响，本系统中传感器的安装方式主要采用传感器内置结合主动光照明的方式;由于安装位置限制，传感器离地面的距离较近（一般为5～10cm），考虑到CCD摄像头的可视角度，采用广角镜头的方式，将CCD的可视角控制在120度，在10CM的安装高度，可视宽度范围约为35CM，满足移动机器人的视觉检测要求。 　　同时考虑到对军警训练系