史密斯预估器.ppt

纯滞后对象的控制算法 Smith预估控制是一种广泛应用的对纯滞后对象进行补偿的控制方法，实际应用中，表现为给PID控制器并接一个补偿环节，该补偿环节称为Smith预估器。 Smith预估补偿是在系统的反馈回路中引入补偿装置，将控制通道传递函数中的纯滞后部分与其他部分分离。 其特点是预先估计出系统在给定信号下的动态特性，然后由预估器进行补偿，力图使被延迟了的被调量超前反映到调节器，使调节器提前动作，从而减少超调量并加速调节过程。 如果预估模型准确，该方法能后获得较好的控制效果，从而消除纯滞后对系统的不利影响，使系统品质与被控过程无纯滞后时相同。 史密斯(Smith)预估器 经过补偿后的闭环系统，因其滞后特性e-τs相当于已到了闭环回路之外，它相当于下面的系统 * 在工业生产的控制中，有许多控制对象含有较大的纯滞后特性。 被控对象的纯滞后时间τ使系统的稳定性降低，动态性能变坏，如容易引起超调和持续的振荡。 对象的纯滞后特性给控制器的设计带来困难。 纯滞后补偿控制——史密斯(Smith)预估器 大林(Dahlin)算法 设被控对象传递函数为 史密斯预估器的原理：与D(s)并联一个补偿环节，用来补偿对象中的纯滞后环节。 这个补偿环节叫做预估器。 它的传递函数： D(s) GP(s)e-τs e(t) u(t) y(t) r(t) - + GP(s)是G(s)中不含纯滞后特性的部分 由预估器与D(s)组成总的补偿控制器（简称补偿器） 增加补偿环节后的结构图 经过补偿后的闭环传递函数 D(s) GP(s)e-τs e(t) u(t) y(t) r(t) - + GP(s)(1-e-τs) - + yr(t) 它不影响系统的稳定性，只是将y1(t)后移了一段时间。其控制性能相当于无滞后系统 D(s) GP(s) e(t) u(t) y(t) r(t) - + e-τs y1(t) *