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摘要 倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合、自然不稳定和快速运动的自然不稳定系统，在控制过程中反映控制中的许多关键问题，如镇定问题、非线性问题、鲁棒性问题等，对倒立摆系统的研究在理论上和方法上都有深远的意义。 本次设计是在了解了直线一阶倒立摆模型的基础上，根据其工作原理，对其进行机理建模，并对倒立摆结构进行受力分析，进而得到一阶倒立摆的微分方程模型、传递函数模型一阶状态空间。再利用牛顿力学方法建模，采用现代控制理论设计倒立摆极点配置及状态反馈控制器，通过MATLAB仿真和上机实验，实现对倒立摆的稳定控制。建立模型，确定参数，进行控制算法设计、系统调试和分析等步骤实现。 关键字：倒立摆 极点配置 状态空间 控制系统 级倒立摆系统的 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。 直线倒立摆是在直线运动模块上装有摆体组件，直线运动模块有一个自由度，小车可以沿导轨水平运动，在小车上装载不同的摆体组件，可以组成很多类别的倒立摆， 直线倒立摆本体图如图1所示。 控制器的设计是倒立摆系统的核心内容，因为倒立摆是一个绝对不稳定的系统，为使其保持稳定并且可以承受一定的干扰，需要给系统设计控制器，目前典型的控制器设计理论有：PID控制、根轨迹以及频率响应法、状态空间法、最优控制理论、模糊控制理论、神经网络控制、拟人智能控制、鲁棒控制方法、自适应控制，以及这些控制理论的相互结合组成更加强大的控制算法。 一级倒立摆系统 2.1一级倒立摆 首先建立一阶倒立摆的物理模型，在忽略了空气流动阻力和各种摩擦之后，可将一阶倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图3所示。 图3 单级倒立摆模型示意图 那我们在本实验中系统内部各相关参数定义如下： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 下面我们对这个一阶倒立摆系统中的小车和摆杆进行受力分析。下图3是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，和为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 注意：在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而矢量方向定义如图，图示方向为矢量正方向。 图4 倒立摆模型受力分析 分析小车水平方向所受的合力，可以得到等式： 通过建立系统的动力学方程过程如下： 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： 即 把这个等式代入上式中，就得到系统的第一个运动方程： （1） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程： 力矩平衡方程如下： 注意：此方程中力矩的方向，由于，故等式前面有负号。 合并这两个方程，约去和，得到第二个运动方程： 2.2一阶倒立摆的微分方程模型 设（是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设与1（单位是弧度）相比很小，即《1，则可以进行近似处理：，，。用来代表被控对象的输入力，这就可将一个非线性系统进行线性化后两个运动方程如下： （3） 2.3一阶倒立摆的传递函数模型 对方程组3）进行拉普拉斯变换，得到 （） 注意：推导传递函数时假设初始条件为0。 由于输出为角度，求解方程组（4）的第一个方程，可以得到 把上式代入方程组（4）的第二个方程，得到 整理后得到为输入量，以摆杆摆角为输出量的传递函数： 其中 由现代控制理论原理可知，控制系统的状态空间方程可写成如下形式： 方程组（）对解代数方程，得到如下解： 整理后得到系统状态空间方程： 以上就是一阶倒立摆小车系统的状态空间表达式。 一级倒立摆系统的 一级倒立摆系统Matlab仿真。 M 小车质量 1.096 Kg m 摆杆质量 0.109 Kg b 小车摩擦系数 0 .1N/m/sec l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.2 5m I 摆杆惯量 0.0034 kg*m*m 注意：在进行实际系统的Matlab仿真时，请将采样频率改为实际系统 在Matlab中，拉普拉斯变换后得到的传递函数可以通过计算并输入分子和分母矩阵来实现。 % 输入倒立摆传递函数 G S num/den M 0.5; m 0.2; b 0.1; I 0.006; g 9.8; l 0.3; q M+m * I+m*l^2 - m*l ^2; num [m*l/q 0 0] den [1 b* I+m*l^2 /q -