一阶倒立摆PI控制.docVIP

一 阶 倒 立 摆 的 PID 控 制 Abstract: The balance control of a single inverted pendulum system was focused. First , the mathematical model of the system was built , then the PID method was adopted respectively to design the controllers, at last , the simulation experiments were finished, by the simulation experiment results, not only the validity of the three methods were confirmed , but their qualities and characteristics were shown fully also. Key words:inverted pendulum , linear control , simulation 1 　一阶倒立摆简介 本实验的被控对象为固高公司的 GIP21002 L 型一阶倒立摆系统 ,一阶倒立摆的结构原理图如图1 所示 ,一阶倒立摆系统的组成框图如图2所示 　系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分 ,组成了一个闭环系统[6 ]。码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡 ,摆杆的位置、速度信号由光电码盘 2反馈给控制卡。计算机从运动控制卡中读取实时数据 ,确定控制决策 小车向哪个方向移动、移动速度、加 速度等 ,并由运动控制卡来实现该控制决策 ,产生相应的控制量 ,使电机转动 ,通过皮带带动小车运动 ,保持摆杆平衡。 2 　理论分析 在忽略了空气流动 ,各种摩擦之后 ,一阶倒立摆系统可抽象成小车和匀质杆组成的系统 ,假设: M 为小车质量; m 为摆杆质量; b 为小车摩擦系数; l 为摆杆转动轴心到杆质心的长度; I 为摆杆惯量; U 为加在小车上的力; x 为小车位置; y 为摆杆与垂直向上方向的夹角;θ为摆杆与垂直向下方向的夹角 考虑到摆杆初 始位置为竖直向下 。应用Newton 方法可得到系统的运动方程 :　 　将系统的数学模型在其平衡位置 垂直向上 线性化后可得系统的传递函数为: 其中实际系统参数为 M 1. 096kg , m 0. 109kg , b 0. 1NP mP sec , 0. 25m , I 0. 0034kg· m· m。将实际参数代入系统传递函数 ,可得到: 　　《自动控制理论》中所讲的控制器的设计方法很多 ,如根轨迹设计法、频率特性设计法和 PID 设计法 ,在实际系统中 PID控制器应用最多。在本实验中设计一个 PID 控制器 ,使得当在小车上施加1N的脉冲信号时 ,闭环系统的响应指标为:稳定时间小于5s ,稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0. 1rad。本实验控制系统方框图如图3所示。 输出量为摆杆的角度 ,它的初始位置为垂直向上 ,输入 r s 0 ,给系统施加一个扰 F s ,输出为: , 其中: KD s 是 PID 控制器的传递函数 , G s 是被控对象的传递函数。 只需调节 PID控制器的参数 ,就可以得到满意的控制效果[7 ,8 ] 3 　MATLAB仿真 本实验是对摆杆角度进行控制 ,首先将控制器各参数取值为 KP 1、 KI 1、 KD 1 ,可得到图 4 a 所示的响应曲线 ,此时闭环系统不稳定。要想得到稳定系 统 ,可以适当加大比例反馈系数 KP ,取 KP 100、 K1 1、 KD 1 ,仿真结果见图4 b ,由响应曲线看出此时闭环系统处于稳定状态 ,但响应速度不够快 ,且振荡次数太多 ,超调量也大。取 KP 100、 Kl 1、 KD 40 ,系统响应曲线如图4 c 所示 ,这时的超调量和响应速度已经比较合适 ,但是还可以继续改善。再增加 KP ,取 KP 1000 , Kl 1 , KD 40 ,便可得到响应曲线图 4 d ,由图可以看出此时系统的稳态及暂态性能都已经非常理想 ,其中稳定时间约为0. 17s ,超调量约为1. 8 %。 4 　实 　验 本实验装置控制器的控制方式有 PID控制和最优控制 LQR ,最优控制可同时控制摆杆的摆角和小车的位置 ,具有较好的控制效果 ,但对大学本科生 ,最优控制较难理解 ,不是课堂所学内容 ,而 PID 控制是《自动控制理论》的教学内容 ,因此本实验采用 PID 控制。具体实验步骤如下: