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第6章 控制系统计算机辅助设计 6.1 PID控制器设计 6.1.1 PID控制器及其传递函数： P控制器： PI控制器： PID控制器： （一般N 10） 6.1.2 PID参数对控制性能的影响 例1：某电机转速控制系统结构图如下图所示，采用PID控制器。试绘制系统单位阶跃响应曲线，分析Kp、Ti、Td三个参数对控制性能的影响。 解： 1.比例系数Kp对控制性能的影响（没有积分、微分作用） clear all s tf s ; G1 59/ s+59 ; G2 13.33/s; G12 feedback G1*G2,1 ; G3 26374/ s+599 ; G4 5.2; G G3*G12*G4; for Kp 1:5 Gc feedback Kp*G,0.0118 ; step Gc hold on end 由图可知，随着比例系数Kp的增加，闭环系统的超调量较大，但系统响应速度加快，同时会减小余差，但不能消除余差。 当Kp大于等于19时，系统的阶跃响应曲线发散，闭环系统不稳定。 即，比例系数Kp的逐渐增大，可能会使系统变得不稳定。 2.积分时间常数Ti对控制性能的影响 采用PI控制，其中比例系数Kp 1，积分时间Ti分别取0.03、0.05、0.07。 clear all s tf s ; G1 59/ s+59 ; G2 13.33/s; G12 feedback G1*G2,1 ; G3 26374/ s+599 ; G4 5.2; G G3*G12*G4; Kp 1; for Ti 0.03:0.02:0.07 Gpi tf Kp*[Ti,1],[Ti,0] ; % Gpi s Kp 1+1/Tis Gc feedback Gpi*G,0.0118 ; step Gc hold on end 由图可知，随着积分时间Ti的增加（即积分作用减小），闭环系统响应的超调量减小，系统的响应速度稍有变慢。 3.微分时间常数Td对控制性能的影响 采用PID控制，其中比例系数Kp 0.01，积分时间Ti 0.005，微分时间Td分别取10、60、110。 clear all s tf s ; G1 59/ s+59 ; G2 13.33/s; G12 feedback G1*G2,1 ; G3 26374/ s+599 ; G4 5.2; G G3*G12*G4; Kp 0.01;Ti 0.005 for Td 10:50:110 Gpid tf Kp*[Ti*Td,Ti,1],[Ti,0] ;%Gpid s Kp 1+1/Tis+Tds Gc feedback Gpid*G,0.0118 ; step Gc hold on end 6.1.3 PID控制器的设计 PID控制器的设计就是确定Kp、Ti、Td三个参数，这里采用Z-N经验整定法整定三个参数。 （1）Z-N经验整定法 设被控对象的传函为： Z-N经验整定法见下表。 控制器类型 由阶跃响应整定 由频域响应整定 Kp Ti Td Kp Ti Td P控制器 0.5Kc PI控制器 0.4Kc 0.8Tc PID控制器 0.6Kc 0.5Tc 0.12Tc 例2：已知被控系统的传函为： 试用Z-N经验整定法，分别计算P、PI、PID控制器的参数，并进行阶跃响应仿真。 解：由该系统传函可知，K 2，T 30，τ 10。 K 2;T 30;tau 10; s tf s ; G1 K/ T*s+1 ; [num2,den2] pade tau,2 ; G2 tf num2,den2 ; G G1*G2; %P控制器 PKp T/ K*tau PGc PKp step feedback PGc*G ,1 ,hold on %PI控制器 PIKp 0.9*T/ K*tau PITi 3*tau PIGc PIKp* 1+1/ PITi*s step feedback PIGc*G ,1 , hold on %PID控制器 PIDKp 1.2*T/ K*tau PIDTi 2*tau PIDTd 0.5*tau PIDGc PIKp* 1+1/ PITi*s +PIDTd*s/ PIDTd/10 *s+1 ; step feedback PIDGc*G ,1 ,hold on 程序运行后，得到的控制器参数分别为： PKp 1.5000 PGc 1.5000 PIKp 1.3500，PITi 30 Transfer function: 40.5 s + 1.35 30 s PIDKp 1.8000，PIDTi 20，PIDTd 5 Transfer function: 222.8 s^2 + 41.