《静力学教学课件》9.pptVIP

3、例题 例1、发动机的曲柄连杆机构如下图所示，曲柄OA长为r30cm,以等角速度w=2rad/s绕o点转动，连杆AB长为l=40cm，试求：当?OAB=900时，用速度投影法求滑块B的速度。 解 因为A点的速度大小、方向已知，B点速度的方向已知，根据速度投影定理，将vA、vB向AB杆轴线上投影，得 即 将 代入上式 得 例2：椭圆规尺的A端以速度vA沿X轴负向运动，AB=L，?已知，试求B端的速度及AB的角速度。 解 （1）求B的速度vB 因为A点的速度大小、方向已知，B点速度的方向已知，根据速度投影定理，将vA、vB向AB杆轴线上投影，得 即 （2）求AB的角速度?AB 1、问题的提出 第四节 速度瞬心法 利用基点法求平面图形上点的速度，如若基点的速度为零的话，问题的求解将变的极为简单。速度瞬心法就是建立在这样一个思想基础上的。 2、引例 右图所示为一沿直线轨道滚动而不滑动的车轮，所以车轮与地面接触点C具有与地面相同的速度；由于地面上的点总是不动的，其速度为零，故车轮上与地面接触点C的速度也必为零，即vc=0 3、速度瞬心 平面图形上 某瞬时速度等于零的点称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 上例中，因基点C的瞬时速度为零，故平面图形上任一点的速度就等于该点绕瞬心转动的速度。图中A、B两点的速度应分别为： 结论 （1）平面运动刚体上各点速度的大小与该点到瞬心的距离成正比，速度的方向垂直于该点到瞬心的连线，指向图形转动的一方。 （2）平面图形的运动可看成绕瞬心的瞬时转动，此时瞬心又称为转动瞬轴。 （3）已知平面图形在某瞬时的瞬心位置和转动角速度，则可以求出平面图形上任一点的速度。 （4）速度瞬心的位置随时间不断变化，在不同瞬时平面图形上有不同的速度瞬心。 。 4、速度瞬心法 利用速度瞬心求解平面图形上各点速度的方法称为速度瞬心法。 5、速度瞬心位置的确定方法 （1）当平面图形沿一固定平面作无滑动的滚动时，图形与固定平面的接触点即为平面图形的速度瞬心。 只滚不滑 （5）同一瞬时，速度瞬心的速度为零，但加速度不为零。 （2 ）如果已知平面图形上两点速度的方向，则分别通过这两点作速度的垂线，垂线的交点即为平面图形的瞬心。 （3）如果已知平面图形上A、B两点速度的方向互相平行，且垂直于两点的连线AB，则此平面图形的速度瞬心必在AB线上或其延长线上，具体见下图所示。 C* （4）如果平面图形上两点的速度平行且相等，则速度瞬心在无远处。故图形的角速度?=0，该时刻图形上各点速度相等，平面图形做瞬时平动。 6、例题 例1：椭圆规尺的A端以速度vA沿X轴负向运动，AB=L ?已知，试求B端和中点C的速度及AB的角速度。 AB作平面运动，由于A、B两点速度方向已知，故确定速度瞬心C* （1）求AB的角速度?AB （2）求B的速度vB 解 （3）求C的速度vC * * 在运动过程中，刚体内任一点始终保持在与某一固定 平面平行的平面内运动，该种运动称为刚体的平面平行运 动。简称为平面运动。 第一节：刚体平面运动的运动方程 一、平面运动的特征 A点在II平面 内运动。A1A2作平 动,A1、A2、A各点 运动轨迹相同。 二、平面运动刚体的运动方程 1、基本概念 ?基点：O（与xoy固结） ?角坐标：? 2、运动方程 或 特例： 1、若φ= 常数，AB 的方位不变，刚体作平动， 2、若 xA= 常数、 yA= 常数，则刚体作定轴转动 举例 圆轮A，半径为R，沿直线向右作纯滚动，轮心A的速度：v0 = 常数。试求圆轮的平面运动方程。 —— 圆轮的平面运动方程 三、平面运动的分解——平移和转动 举例 分解方式：?先由A1B1平移到A2B1位移为?r，再绕A2转到 A2B2，转角??。 ?先绕A1转到A1B2，转角??，再由A1B2平移 到A2B2位移为?r。 一般刚体平面运动的分解： 以A为原点建立动坐标系xAy，A为基点。 AB先随动系平移到AB1 ，再绕基点A转 ??1。 以B为原点建立平移动系Bxy，B为基点。AB先随动系平移到BA1，再绕基点B转??2。 如图，平面S在定系中的运动可由其中的直线AB来代替， 而AB的又可看成平动和转动的合成，或者说刚体的平面运动 可分解成平动和转动，具体方法有如下两种： 则，AB转动的角速度为： 平面图形的角速度和角加速度 则，AB转动的角加速度为： 结论： （1）刚体平面运动