第5章数控装置的轨迹控制原理分解.ppt

5.2 脉冲增量插补 DDA第一象限逆圆弧插补与直线插补的区别： 1．xi，yj 存入Jvx、Jvy的对应关系不同，恰好位置互调，在圆弧插补中 yj存入Jvx，而xi存入Jvy 中； 2．直线插补时Jvx、Jvy寄存的是常数（xe或 ye）；圆弧插补时Jvx、Jvy寄存的是变量（动点xi或yj）。 起点时Jvx、Jvy分别寄存初值ya、xa； 插补时JRY每溢出一个△y脉冲，Jvx =Jvx+1；反之JRX溢出一个△x脉冲时，Jvy =Jvy-1。（加1还是减1，取决于动点坐标所在的象限及圆弧走向） 3．圆弧插补终点判别分别用2个计数器；直线插补终点判别用1个计数器，迭代2n次 5.2 脉冲增量插补 例5-4：设有第一象限逆圆弧AB，起点（5,0），终点（0,5），设寄存器位数为3，试用DDA法插补此圆弧。 初值JRX=0，JRY=0，JVX=ya=0，JVY=xa=5 累加器容量为23=8 - + 起点坐标 5.2 脉冲增量插补 +X +Y 0 A(5，0) B(0，5) 例5-4：设有第一象限逆圆弧AB，起点（5,0），终点（0,5），设寄存器位数为3，试用DDA法插补此圆弧。 5.2 脉冲增量插补 5.2 脉冲增量插补 5.2 脉冲增量插补 3.提高DDA法插补质量的措施 （1）进给速度的均匀化措施：左移规格化和按进给速率FRN编程 5.2 脉冲增量插补 5.2 脉冲增量插补 5.2 脉冲增量插补 5.2 脉冲增量插补 5.2 脉冲增量插补 5.2 脉冲增量插补 5.2 脉冲增量插补 （2）提高插补精度的措施：余数寄存器预置数 5.2 脉冲增量插补 5.2 脉冲增量插补 5.2 脉冲增量插补 5.2 脉冲增量插补 4.其它函数的DDA插补 数据采样插补又称数据增量插补、时间分割法 采用时间分割思想，根据编程的进给速度将轮廓曲线 分割为每个插补周期的进给直线段（又称轮廓步长）。再对轮廓步长进行数据点密化，以此来逼近轮廓曲线。 插补运算结果输出的不是脉冲，而是数字量。 5.3 数据采样插补 第一步：粗插补 时间分割，把加工一段直线或圆弧的整段时间细分为许多相等的时间间隔，称为插补周期T。 在每个T内，计算轮廓步长l＝F·T，将轮廓曲线分割为若干条长度为轮廓步长l的微小直线； 5.3 数据采样插补 第二步：精插补 在粗插补算出的每一微小直线段的基础上再作“数据点的密化”工作。 一般将粗插补运算称为插补，由软件完成；精插补可由软件、硬件实现。 5.3 数据采样插补 着重解决两个问题： 1. 如何选择插补周期T？ 2. 如何计算在一个插补周期内各坐标轴的增量值△x或△y？ 5.3 数据采样插补 插补周期的选择 （1）插补周期T与插补运算时间TCPU的关系 插补周期T＞插补运算时间（TTCPU），为什么？ 答：因为在一个插补周期T内，除完成插补运算外，还要执行显示、监控、位置采样及控制等实时任务。 （2）插补周期T与位置反馈采样周期T反馈的关系 插补周期T与采样周期T反馈可相同或不同，一般： T＝T反馈的整数倍 如：美国A-B公司的7300系列， T＝ T’ 日本FANUC 7M系统， T＝8ms，T’ =4ms 现代数控系统的T已缩短到2～4ms，有的小于1ms。 5.3 数据采样插补 数据采样插补算法的实现 如何计算在一个插补周期内各坐标轴的增量值△x或△y？ 数据采样插补方法：直线函数法、扩展数字积分法、二 阶递归扩展数字积分法、双数字积分插补法等。 闭环、半闭环系统采用数据采样插补方法。 5.3 数据采样插补 1.直线插补 插补时，取增量大的作长轴，增量小的为短轴，要求X和Y轴的速度保持一定的比例，且同时到达终点。设刀具移动方向与长轴夹角为α，OA为一次插补的进给步长l。 5.3 数据采样插补 直接函数法 5.2 脉冲增量插补 2.坐标进给： 根据偏差判别结果，控制刀具相对于工件轮廓进给一步（1个脉冲当量）。 大小：一个脉冲当量的增量 方向：未知？ 方向进给原则： ① 向给定轮廓靠拢，即向减少偏差方向移动 ② 趋近轮廓终点 5.2 脉冲增量插补 3.新偏差计算： 计算出刀具当前位置的新偏差，为下个插补周期的偏差判别作准备。 Fi≥0，Fi+1 = Fi ? 2xi+1 5.2 脉冲增量插补 3.新偏差计算： 计算出刀具当前位置的新偏差，为下个插补周期的偏差判别作准备。 Fi0，Fi+1 = Fi + 2yi+1 5.2 脉冲增量插补 4.终点判别： 判断刀具是否已到达被加工轮廓的终点，