第5章数字PID控制算法2a分解.ppt

第五章 数字PID控制算法之二 主讲：黄松清 安徽工业大学 电气信息学院 自动化系 2013年2月 内容提要 概述 准连续PID控制算法 对标准PID算法的改进 PID调节器的参数选择 小结 内容提要 对标准PID算法的改进 饱和问题及其抑制 数字滤波 Smith 对标准PID算法的改进 积分饱和作用及其抑制 ◆ 积分饱和：如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的动作，控制信号则进入深度饱和区。 ◆ 影响：饱和引起输出超调，甚至产生震荡，使系统不稳定。 ◆ 改进方法：遇限削弱积分法、积分分离法、有限偏差法 对标准PID算法的改进（2） ◆ 遇限削弱积分法 — 基本思想：一旦控制量进入饱和区，则停止进行增大积分的运算。 对标准PID算法的改进（3） ◆ 积分分离法 — 思路：当被控量和给定值偏差大时，取消积分控制，以免超调量过大；当被控量和给定值接近时，积分控制投入，消除静差。 对标准PID算法的改进（4） ◆ 有效偏差法 — 思路：当算出的控制量超出限制范围时，将相应的这一控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分，而不是将实际偏差值进行积分。 对标准PID算法的改进（5） 比例及微分饱和作用： ◆ 对于增量式PID算法，由于执行机构本身是存储元件，在算法中没有积分累积，所以不容易产生积分饱和现象，但可能出现比例和微分饱和现象，其表现形式不是超调，而是减慢动态过程 对标准PID算法的改进（6） ◆ 纠正比例和微分饱和的办法之一是采用积累补偿法，其基本思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来，一旦可能时，再补充执行 微分饱和的改善方法 微分先行 输出量微分是只对输出量y(t)进行微分，而对给定值r(t)不作微分，这种输出量微分控制适用于给定值频繁提降的场合，可以避免因提降给定值时所引起的超调量过大、阀门动作过分剧烈的振荡。 偏差微分是对偏差值微分，也就是对给定值r(t)和输出量y(t)都有微分作用，偏差微分适用于串级控制的副控回路，因为副控回路的给定值是由主控调节器给定的，也应该对其作微分处理。因此，应该在副控回路中采用偏差微分PID。 对标准PID算法的改进（7） ◆ 纠正比例和微分饱和的另一种办法是采用不完全微分，即将过大的控制输出分几次执行，以避免出现饱和现象 对标准PID算法的改进（18） ◆ 修改微分项（4点中心差分法）数值计算方法 ★ 将 TD/T 选择得比理想情况下稍小一些 ★ 用4点中心差分法构成偏差平均值 ★ 再通过加权求和形式近似构成微分项 ★ 然后将其代替原式中的微分项 对标准PID算法的改进（19） 其它修改算法 ◆ 给定值突变时对控制量进行阻尼的算法 ★ 前置滤波器 对标准PID算法的改进（20） ★ 修改算法中对给定值变化敏感的项 — 微分项中不考虑给定值的变化，将二阶差分项 用 代替，即： — 将比例环节内的偏差项也进行相应修改，可得到具有更大阻尼的算法： 对标准PID算法的改进（21） ◆ 增量运算法中动态过程的加速 ★ 比例项 与积分项 的符号关系为：若被控量继续偏离给定值，则这两项符号相同；被控量向给定值方向变化，则这两项符号相反 ★ 当被控量接近给定值时，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而避免了积分超调及随之带来的振荡，但如果被控量远未接近给定值仅刚开始向给定值变化时，则由于比例项和积分项反向，将会减慢控制过程 ★ 为了加快开始的动态过程，可人为选择一偏差范围 ，当 时按正常规律调节；而当 时取其绝对值 对标准PID算法的改进（26） PID控制的发展 ◆ 变速积分的PID控制 ★ 思想：是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应。偏差大时，积分累加速度慢，积分作用弱；反之，偏差小时，使积分累加速度加快，积分作用增强 ★ 方法：设置一系数 f[E(k)]，它是E(k) 的函数，当|E(k)|增大时，f 减小，反之则增大。每次采样后，用 f[E(k)] 乘以E(k) ，再进行累加，即： 对标准PID算法的改进（27） ★ 优点（与普通PID相比）： — 实现了用比例作用消除大偏差，用积分作用消除小偏差的理想调节特性，从而完全消除了积分饱和现象 — 大大减小了超调量，