第5章伺服系统与综合分解.ppt

Tianjin University of Technology 第5章 伺服系统分析与综合 伺服系统是一种闭环跟踪系统，其输入通常为模拟的或数字的电的参考信号，输出是机械位置或机械位移。 主要性能要求:输出尽量不失真地复现输入参考指令信号的变化。 本章重点 1.讨论伺服系统的常用方案、数学模型、性能分析、性能改进措施、数字控制器设计与实现以及闭环系统控制软件。 2.讨论机电控制系统中所特有的机械谐振的控制问题。 5．1 伺服系统基本方案 伺服系统组成 1.控制器 控制器是按预定的控制规律调节能量的输入，以使系统产生所希望的输出。 2.受控对象(亦称为过程) 受控对象一般指机器的运动部分，如工业机器人的手臂、自动导引车的驱动轮等。通常，受控对象还包括功率放大器、执行机构、减速器以及内反馈回路等。 3.反馈测量装置 反馈装置是某种传感器测量单元 4.比较器 伺服系统分类 在具有减速器的伺服系统中，根据位置反馈传感器安装位置 半闭环伺服系统 间接测量的系统称为半闭环系统，因为工作台的移动是在闭环控制回路之外。 全闭环伺服系统 直接测量的系统称为全闭环系统。全闭环系统对输出进行直接控制，可以获得十分良好的控制精度。 伺服系统分类 伺服系统分类 根据在系统中传递的信号形式不同，伺服系统可分为以下几类 模拟式伺服系统 参考脉冲系统 采样-数据系统 5．1．1模拟式伺服系统 在模拟式伺服系统中，传递的信息形式都是模拟量，即连续时间函数。一个典型的模拟式伺服系统原理方块图见图5-2。伺服电动机、测速机及位置传感器同轴安装，该系统为半闭环系统。 模拟式伺服系统的反馈回路 整个系统除了图中未表示的电流环以外，图中标注了两个反馈回路： 内反馈回路是速度控制环 包括速度误差比较器、速度控制放大器、功率放大器、伺服电动机及测速发电机。 外反馈回路是位置控制环 包括位置误差比较器、位置控制放大器、速度环、速度积分以及位置反馈传感器。 模拟式伺服系统中的位置反馈传感器 位置反馈传感器形式： 电位计、旋转变压器、自整角机及感应同步器等。一种作为反馈测量传感器的旋转变压器原理电路，如图5-3所示。 模拟式伺服系统或随动系统的误差分析 按照图示连接方式，误差电压比可以表示为 （5-1） 式中，us和uc分别为发送机定子正弦、余弦绕组的感应电压： （5-2） 将式(5-2)代人式(5-1)可得 （5-3） 式中，K＝K1K2E1为比例常数，因为激磁电压el为恒幅(E1)交流电压。进一步，当(θ1-θ2)为小量 时，式(5-3)可以简化为 经过交流放大和解调后，得到直流误差电压： 式中：θ2——系统的输出角度；θ1——系统的参考输入(发送机的转子转角)。 由于输入和输出是同一物理变量——转角，而且，在闭环工作情况下，θ2始终是紧密跟踪θ1运动的，所以，采用这种形式测量装置的位置反馈控制系统亦称为随动系统。 5．1．2 参考脉冲系统 参考脉冲系统与模拟式伺服系统不同。它能够直接接收计算机生成的数字脉冲作为参考输入。误差信号不是由两个模拟量求差形成的，而是由参考输入脉冲和反馈信号脉冲之间的频率或相位之差形成的，因此被称为参考脉冲伺服系统。 由于参考输入脉冲具有相位-频率调制形式，所以又称为脉冲相位-频率调制系统。