102部件安装之压力传感器.docVIP

10.2 部件安装之压力传感器 力觉传感器是一类触觉传感器、它在机器人和机电一体化设备中具有广泛的应用，这里专门作以介绍。 10.2.1 力和力矩的一般检测方法 力和力矩传感器用于检测设备内部力或与外界环境相互作用力。力这一物理量不可直接测量，但可以通过其他物理量间接测量出来。一般的测试方法有下列几种： 1）检测物体在力的作用下的弹性变形，由此计算出力，例如采用应变片、弹簧的变形测量力； 2）应用压电元件材料，例如压电晶体石英。它们在沿一定方向上受到外力的作用而变形时，内部会产生极化现象，同时在其表面上产生电荷；外力去掉后，又重新回到不带电状态，即机械能和电能之间的转变，它也被称为压电效应。可以用这一效应检测力； 3）与压电效应类似，还可以通过检测物体压磁效应检测力； 4）对于一些采用电动机、液压马达驱动的设备，可以通过检测电动机电流及液压马达油压等方法测量力或转矩； 5）对于装有速度、加速度传感器的设备，可以通过速度与加速度的测量计算出作用力。 图10.2.1为机器人手腕用力矩传感器的原理，驱动轴B通过装有应变片A的腕部与手部C连接。当驱动轴回转井带动手部拧紧螺钉D时，手部所受力矩的大小通过应变片电压的输出测得。 图10.2.2为无触点检测力矩的方法，传动轴的两端安装上磁分度圆盘A，分别用磁头B检测两圆盘之间的转角差，用转角差和负载M之间的比例，可测量出负载力矩大小。 图10.2.1 机器人手腕用力矩传感器原理 图10.2.2 无触点力矩检测原理 力觉传感器主要使用的元件是电阻应变片。电阻应变片利用了金属丝拉伸时电阻变大的现象，它被贴在加力的方向上。电阻应变片用导线接到外部电路上可测定输出电压，得出电阻值的变化。 如图10.2.3所示电阻应变片作为电桥电路一部分，把图10.2.3（a）改写成图10.2.3（b）。 图10.2.3 应变片组成的电桥 (a) 电桥电路; (b) 检测时的状态 在不加力的状态下，电桥上的4个电阻是同样的电阻值R.。假设应变片被拉伸，电阻应变片的电阻增加(R。电路上各部分的电流和电压加图所示，它们之间存在下面的关系： 因而，电阻值的变化可由下式得出： 如果已知力和电阻值的变化关系，就可以计测出力。 上面的电阻应变片测定的是一个轴方向的力，要测定任意方向上的力时，应在3个轴方向分别贴上电阻应变片。 10.2.2 腕力传感器 作用在一点的负载，包含力的3个分量和力矩的3个分量，能够同时测出这6个分量的传感器是六轴力觉传感器。机器人的力控制主要拄制机器人手爪的任意方向的负载分量，因此需要六轴力觉传感器。六轴传感器一般安装在机器人手腕上，因此也称为腕力传感器。 2.1 筒式腕力传感器 图10.2.4 是Stanford Research Institute提出的二层重叠并联结构型六轴力觉传感器，它由上下两层圆筒组合而成。 图10.2.4 腕力传感器原理图 上层由4根坚直梁组成，而下层则由4根水平梁组成。在8根梁的相应位置上粘贴应变片作为提取力信号敏感点，每个敏感点的位置是根据直角坐标系要求及各梁应变特性所确定的。传感器两端可以通过法兰联接而装于机器人腕部。当机械手受力时，弹性体的8根梁将会产生不同性质的变形，每个敏感点将产生应变，通过应变片将应变转换为电信号。若每个敏感点（均粘贴R1,R2应变片）被认为是个力的信息单元，并按坐标定为，，，，，，，，,这样，可由下列表达式解算出在x,y,z 3个坐标轴上力与力矩的分量。 其中，K1,K2,...,K6是比例常数。 这种结构形式的特点是传感器在工作时，各个梁均以弯曲应变为主而设计。所以具有一定程度的规格化，合理的结构设计可使各梁灵敏度均匀并得到有效的提高，缺点是结构比较复杂。 63．2．2十字形腕力传感器 图10.2.5为美国最早提出的十宇形弹性体拘成的腕力传感器结构原理示意图。十字形所形成的4个臂作为工作梁，在每个梁的各个表面上选取测量敏感点，通过粘贴应变片获取电信号。4个工作梁的一端与外壳联接。 图10.2.5 十字形腕力传感器原理图 在外力作用下，设每个敏感点所产生的力的单元信息按直角尘标定为W1，W2，...，WS，那么，根据下式可解算出该传感器闰绕3个坐标轴的6个分量值。式中K值一般是通过实验绪出。 图10.2.6为SAFS－－1型十宇形腕力传感器实体结构图。它是将弹性体固定在外壳上，而弹性体另一端与端盖相联接。十字形腕力传感器的特点是结构比较简单，坐标容易设定并基本L认为其坐标原点位于弹性体几何中心，但要求加工精度比较高。图10.2.7所示为该传感器系统构成框图。该系统具有六路模拟量与数字量两种输出功能。 图10.2.6 SAFS-1型传感器实体结构 图10.2.7 传感器系统构成 10.2.3 把传