机器装配6.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * 6.4.1 自动装配概述 图6-16 机器人装配工作单元 检测机器人 VIM 控制器 圆工作台 侧视摄像机 顶视摄像机 检测工作台 被检测产品 中央 控制器 PAM 控制器 装配工作台 手爪 合格品中间库 不合格品中间库 零件上料台 SCARA机器人 * 6.4.2 零件自动送进系统 零件送进系统组成 图6-17 零件送进装置组成示例 选择器 进给轨道 装配头 工件托架 料斗 分配器 料斗 零件送进器 选择/取向器 送进轨道 擒纵机构与分配装置 * 6.4.2 零件自动送进系统 图6-18 选择器与取向器示意图 a) b) * 6.4.2 零件自动送进系统 图6-19 擒纵机构与分配装置示例 * 6.4.3 装配作业自动化 自动装配作业的基本形式 图6-20 机器装配的基本作业形式 a）轴孔件间隙配合 b）挡销轴件装入扭转 c）多个轴销装入 d）装侧销 e）螺钉的装入 f）轴孔件过盈配合 i）安放临时支承 j）拆除临时支承 k）卷褶联接薄板 g）轴销拔出 h）零件翻转 l）熔焊或锡焊连接 * 6.4.3 装配作业自动化 轴孔类零件自动装配 关键如何保证轴孔配合 c）基件中心运动轨迹 a）机构示意图 b）振动原理图 图6-21 轴孔配合自