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招标项目技术、商务及其他要求招标须知及附件 1、机器人应用创新组合工作台（工业机器人教学综合工作站，1套） 序号 主要技术规格 技术指标 备注 ★1 应用要求 工业机器人教学综合工作站必须能够满足机器人学基础知识、机器人操作基本技能、机器人视觉感知算法设计有一个直观认识，配套工业中视觉分拣，焊接，打磨，码垛，上下料，安装，搬运等实际应用进行模拟教学。 ★2 系统组成 系统包括工业机器人本体一台、机器人控制系统及示教盒一套、机器人工作台一台、上位机一套、气路系统一套、空气压缩机一台、电控系统一套、视觉成像系统一套，变频调速皮带输送机一套、变位机一套，分拣码垛区域台一套，快速交换卡具，机械臂一套，工具侧三套，亚克力块自动上料系统一套。 ★3 机器人本体 垂直多关节型（6个自由度）； 可搬质量≥4kg； 重复定位精度(*1)≤±0.03mm； 4、国际知名品牌（安川 ABB 库卡三选之一）； 4 机器人本体 动作范围 S轴（旋转）—170°～+170° L轴（下臂）—90°～+155° U轴（上臂）—175°～+240° R轴（手腕旋转）—180°～+180° B轴（手腕摆动）—135°～+135° T轴（手腕回转）—360°～+360° 5 机器人本体 最大速度 S轴（旋转）3.84rad/s，220°/s L轴（下臂）3.49rad/s，200°/s U轴（上臂）3.84rad/s，220°/s R轴（手腕旋转）7.16rad/s，410°/s B轴（手腕摆动）7.16rad/s，410°/s T轴（手腕回转）10.6rad/s，610°/s 6 机器人本体 容许力矩 R轴（手腕旋转）22N·m B轴（手腕摆动）22N·m T轴（手腕回转）9.8N·m 7 机器人本体 容许惯性力矩（GD2/4） R轴（手腕旋转）0.65kg·m2 B轴（手腕摆动）0.65kg·m2 T轴（手腕回转）0.17kg·m2 8 机器人本体 电源容量(*2) 1.5kVA 9 机器人本体 安装环境 温度0～+45°C 湿度20～80%RH(无结露） 振动4.9m/s2以下 ★10 快速交换卡具 机械手侧，选自EINS的快速交换卡具，超硬铝制，重量500g，可搬重量4kg，安装后厚度50mm。 11 焊接变位机 变位机是专用焊接辅助设备，适用于回转工作的焊接变位，以得到理想的加工位置和焊接速度。焊接变位机由工作台回转机构和翻转机构组成，通过工作台的翻转和回转使固定在工作台上的工件达到所需的焊接，装配角度，工作台翻转采用步进电机调整，精度高、可靠性强。 ★12 机器人的视觉硬件开发平台 相机：Basler，acA1300-60gc，GigE，1280 x 1024 ，Color，Area Scan，60fps，可Poe供电 镜头：Computar，8mm 采集卡：千兆网卡 光源：日光灯 ★13 机器人的视觉软件开发平台 LabVIEW：软件开发平台 NI DAQMx：硬件驱动软件 NI Vision Module：视觉开发程序包 NI Vision Builder AI：视觉开发工具 NI Vision Acquisition:视觉驱动软件 Pylon ：相机驱动，用于配置相机IP等参数。 14 空气压缩机 型号：DUN-30L,排气压力：0.8Mpa，电压：230V50Hz，排气量0.8㎡/min，电机功率900W×1，转速：1450r.p.m，储气罐容量：50L，重量：25KG 15 码垛上料机构 气缸型号：MAL16×150 压力：1.0Mpa 16 四爪手指气缸 型号：MHS4-25D,最大压力0.1-1.0Mpa 码垛上料机构 四爪手指气缸 ★17 PLC控制器 基本型主机DVP40EC00T3。该PLC实用与顺序控制与简易RS-485/MODBUS通讯控制，主机点数40，24IN16OUT，主机程序容量4K steps，拥有2点（Y0，Y1）独立高速脉冲输出功能，最高可达10kHz。 18 威纶触摸屏 采用TK6070iQ，它集成了USB Host接口，可外接U盘，上传下载程序更加便捷，特别适用于装配调试大量机器设备时，下载程序无需通过USB线缆连接电脑，直接通过U盘即可，大大提高电气调试效率。此外，USB Host接口还可外接键盘、鼠标等USB装置，连接更加多样化，适用性更广。用HMI可以实现工业自动化，模拟远程操作，监控等功能。 19 步进电机及控制器 步距角精度±5% 电阻精度±10% 电感精度±20% 温升80℃Max 环境温度-10℃-+50℃ 绝缘电阻100MΩMin.500 VDC,500VAC 0.06Max.(450