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工业机器人 《机器人技术应用》 一、工业机器人的定义与发展 工业机器人具有以下三个重要特征： 1）是一种机械装置，可搬运材料、零件、工具、或者完成多种操作和动作功能，也即具有通用性。 2）是可以再编程的，具有多种多样的程序流程的，这为人—机联系提供了可能，也使之具有独立的柔性。 3）是一个自动控制系统，可在无人参与下，自动地完成操作作业和动作功能。 二、工业机器人的组成与分类 （一）工业机器人的组成 　　一个较完善的工业机器人，一般由操作机、驱动系统、控制系统及人工智能系统等部分组成。 1．操作机 操作机为工业机器人完成作业的执行机构，它具有和手臂相似的动作功能，是可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置。它包括机座、立柱、手臂、手腕和手部等。有时为了增加工业机器人的工作空间，在机座处装有行走机构。 2．驱动系统 主要指驱动执行机构的传动装置。它由驱动器、减速器、检测元件等组件组成。根据驱动器种类可分为电动、液动、和气动驱动系统。 3．控制系统 这是工业机器人的核心部分，其作用是支配操作机按所需的顺序，沿规定的位置或轨迹运动，从控制系统构成分为开环和闭环；从控制方式分为程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统；从控制手段看，工业机器人大多数采用计算机控制系统。 4．人工智能系统 它主要由两部分组成：一是感觉系统（硬件），二是决策、规划系统（软件）。 （二）工业机器人的分类 1．按操作机坐标形式分类 操作机的坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。 （1）直角坐标型机器人 运动部分由三个相互垂直的直线移动组成，工作空间为长方体。定位精度高，控制无耦合，结构简单，但空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其它工业机器人协调工作。 （2）圆柱坐标型机器人 运动由一个转动和两个直线移动组成，其空间图形为圆柱形。空间体积较小，运动范围大，位置精度较高，难与其它工业机器人协调工作。 （3）球坐标型机器人 运动由两个转动和一个直线移动组成，工作空间为一球体。结构紧凑、工作空间范围大、位置精度尚可，误差与臂长成正比，能与其它工业机器人协调工作。 （4）多关节工业机器人 运动都是回转运动。其结构最紧凑，灵活性很大，占地面积最小，工作空间最大，能与其它工业机器人协调工作，但位置精度较低，有平衡问题，控制耦合。 （5）平面关节型工业机器人 运动为一个移动关节和两个回转关节。在水平方向具有柔性，在垂直方向有较大的刚性。结构简单，动作灵活，多用于装配业，如电子工业零件的插接、装配。 2、按控制方式分类 （1）点位控制工业机器人 就是采用点到点的控制方式，它只在目标点处准确控制工业机器人手部的位姿，而不对点与点间的运动过程进行严格的控制。 （2）连续轨迹控制工业机器人 工业机器人的各关节同时作受控运动，准确控制工业机器人手部按预定轨迹和速度运动，而手部姿态也可通过腕关节的运动得以控制。 三、工业机器人的示教编程 要使机器人具有完成预定作业任务的功能，须先将要完成的作业教给工业机器人，这一操作过程称为示教。将示教的内容记忆下来，称为存储。使工业机器人按照存储的示教内容进行动作，称为再现。工业机器人的就是通过“示教－存储－再现”的过程来实现的。 示教主要有两种方式，即间接示教和直接示教方式。 间接示教方式是一种人工数据输入编程方法。将数值、图形等与作业有关的指令信息采用离线编程方法，利用工业机器人编程语言离线编程，经键盘、图像读取装置等输入设备，输入计算机。离线编程方法具有不占用工业机器人工作时间，可利用标准的子程序和CAD数据库的资料加快编程速度，能预先进行程序优化和仿真检验等优点。 直接示教方式是一种在线示教编程方式。它又可分为两种形式：一种是手把手示教编程，另一种是示教盒示教编程。 手把手示教就是由操作人员直接手把着工业机器人的示教手柄，使工业机器的手部完成预定作业要求的全部动作。此时，计算机按一定的采样间隔测出运动过程的全部数据，记入存储器。采样率一般为3000～5000点/min，其间隔的大小主要取决于所要求的运动轨迹的准确度、平滑性和计算机的存储容量。这种编程方法操作简便，能在较短时间内完成复杂的轨迹编程，但编程点的位置准确度较差。对于环境恶劣的操作现场可采用机械模拟装置进行示教。 　　　示教盒示教编程方法是利用示教盒进行编程的。操作者操纵示教盒上的不同按钮，即可控制工业机器人各关节的单轴运动或多关节协调运动，以形成空间直线或曲线运动，到达规定位置，完成示教编程操作。与手把手示教方法相比，此方法求教过程安全，但编程精度不够高。 安川机器人SG-MOTOMAN　　NX100关节坐标 安川机器人SG-MOTOMAN　　NX100关节坐标 示教命令介绍： １、命令格式 MOVJ