工业机器人全书讲解第一章绪论.ppt

河北科技大学机械电子工程学院 机械手与机器人 Manipulator and Robot 河北科技大学机械电子工程学院 E-mail: hamzh@163.com 学习本课程的意义 机器人学是近50年来发展起来的综合性学科，它综合了机械、电子、计算机、自动控制、人工智能、仿生学等学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最新成就。是一个国家科技水平和经济实力的象征。 近十几年来，机器人技术的发展极为迅猛，各种用途的机器人纷纷面世，并广泛应用，尤其在机械制造业。 工业机器人、数控技术(NC)和可编程控制器( PLC)是工业自动化的三大技术支柱和基本手段。 本课程主要学习内容 机器人的基本概念、组成、分类 工业机器人的机械系统设计 工业机器人的驱动方法 工业机器人运动学 工业机器人的控制和感觉系统 工业机器人的编程语言 参考教材 吴振彪主编. 工业机器人. 华中科技大学出版社 张铁等编. 机器人学. 华南理工大学出版社 李允文主编.工业机械手设计. 机械工业出版社 熊有伦主编.机器人技术基础. 华中理工大学出版社 作业 1、工业机器人的定义及特点？ 2、工业机器人由哪几子系统组成？各自的作用是什么？ 3、什么是机器人的自由度？ 4、工业机器人的主要技术参数有哪些？ 第一章 绪论ChapterⅠ Introduction 1.1 机器人名称的由来 1.2 机器人的发展历史 1.3 机器人的定义和分类 1.4 机器人的结构与控制方式 1.5 操纵机器人 1.6 智能机器人 1.7 机器人的应用 1.8 未来机器人的发展方向 1.9 我国机器人研究的简况 1.10 机器人的社会问题（争议） 1.11 工业机器人的组成和技术参数 1.12 工业机器人的分类及应用 1.1 机器人名称的由来 ( About “Robot” ) 机器人的英文名词是Robot，Robot一词最早出现在1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克（Karel Capek）所写的一个剧本中，这个剧本的名字为《Rossum’s Universal Robots 》，中文意思是“罗萨姆的万能机器人”。 剧中的人造劳动者取名为Robota，捷克语的意思是“苦力”、“奴隶”。英语的Robot一词就是由此而来的，以后世界各国都用Robot作为机器人的代名词。 1.2 机器人的发展历史 ( The Developing History of Robots ) 古代“机器人”——现代机器人的雏形 人类对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史 西周时期，我国的能工巧匠偃师研制出的歌舞艺人，是我国最早记载的机器人。 春秋后期，据《墨经》记载，鲁班曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下” 。 公元前2世纪，古希腊人发明了最原始的机器人──太罗斯，它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的青铜雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。 1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车，计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。 后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其在崎岖山路中运送军粮，支援前方战争。 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。 1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。 1773年，著名的瑞士钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯制造出自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的，它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。 1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”，并在纽约举行的世界博览会上展出，它是一个电动机器人，装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。 现代机器人的发展历史 二战期间（1938-1945） 由于核工业和军事工业的发展，研制了 “遥控操纵器”（Teleoperator） 主要用于放射性材料的生产和处理过程。 1947年，对这种较简单的机械装置进行了改进，采用电动伺服方式，使其从动部分能跟随主动部分运动，称为主从机械手（Master-Slave Manipulator）。 1949-1953 美国麻省理工学院开始研制数控铣床 随着先进飞机制造的需要，美国麻省理工学院辐射实验室（MIT Radiation Laboratory）开始研制数控铣床。 1953年研制成功能按照模型轨迹做切削动作的多轴数控