自动控制理论第十四讲.pptVIP

自动控制理论 第四章 线性系统的根轨迹分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 主要内容 第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 绘制根轨迹的基本规则（续） 第十四讲 常规根轨迹制二 已知某一系统的开环传递函数，试概略画出其根轨迹。 规则1、2、3? 根轨迹有三条分支，分别起始于开环极点0、－2、－3，终止于一个开环有限零点－1和二个无限零点。根轨迹对称于实轴。 规则4?实轴上0到－1和－2到－3两个区域段为根轨迹 规则5?根轨迹有两条渐近线（n－m＝2), 令k=0 规则6?在实轴上有根轨迹分离点，且在区段－2到－3之间 绘制根轨迹的基本规则（续） 七、根轨迹的出射角和入射角 出射角?p :从开环复数极点出发的一支根轨迹，在该极点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。 根轨迹出射角的一般计算式(0～360° ) k＝0，1，… 【证明】 根轨迹上，靠近起点p1处取一点s1 相角条件 s1?p1 ?出射角?p 【例题1】 出射角的计算 入射角?z:进入开环复数零点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。 根轨迹入射角一般计算式(0～360° ) 【例题2】 入射角的计算 取k＝1 z2和z3为共轭复数， 根轨迹入射角对称。 八、根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴相交?闭环特征方程有纯虚根、系统处于稳定边界。 1）应用劳斯判据求出系统处于稳定边界的临界值Kg， 由Kg值求出相应的ω值 【例题3】 系统的开环传递函数如下所示，求根轨迹与虚轴的交点 。 劳斯判据法确定根轨迹与虚轴的交点 闭环特征方程 系统临界稳定根轨迹增益 Kg=6 阵列中s2行元素构成辅助方程 根轨迹与虚轴的交点 【解】 2）代数法 联立求解，?根轨迹与虚轴的交点ω值和相应的临界Kg值。 令 代入特征方程 【例题4】 代数法确定根轨迹与虚轴的交点 系统的开环传递函数如下所示，求根轨迹与虚轴的交点 。 【解】 闭环特征方程 令 代入特征方程 【例题4】 绘制根轨迹图 1. 根轨迹增益Kg=3K。 2. 根轨迹的分支数：4条 3. 根轨迹的起点和终点：分别起始于开环极点0，－3，－1±j，终止于零点－2和另外三个无限远零点。 4. 实轴上的根轨迹：0～－2和－3～－∞为根轨迹段。 5. 根轨迹的渐近线：有三条渐近线（n－m＝3），倾角为 取k＝0、1?＋60°、－60°、＋180° 渐近线与实轴交点坐标为 ?根轨迹与虚轴的交点 6、根轨迹与虚轴的交点 系统特征方程 7、出射角 复数极点－1±j 课堂作业 已知某一系统的开环传递函数，试概略画出其根轨迹。 4—2 (2) 规则1、2、3、4 ? 根轨迹对称于实轴，有四条根轨迹分支 分别起始于极点0，－4和－2±j4，终止于无限远零点。 实轴上0～－4区段为根轨迹。 课堂作业答案 根据规则5? 根轨迹有四条渐近线 根据规则6?求根轨迹的分离点 p3、p4的连接线上 辐角条件? p3、p4的连接线为根轨迹 自动控制理论 第四章 线性系统的根轨迹分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院