自动控制校正课稿.ppt

第6章 控制系统的设计和校正 内 容 提 要 知 识 要 点 目 录 §6.1 概 述 §6.2 线性系统的基本控制规律 §6.3 校正装置及其特性 §6.4 采用根轨迹法进行串联校正 §6.5 频率法进行串联校正 §6.6 反馈校正 §6.7 复合校正 §6.8 基于MATLAB和SIMULINK的线性控制系统设计 小 结 §6.1 概 述 6.1.1 系统的性能指标 6.1.2 系统的校正 6.2.1 比例（P）控制作用 6.2.2 比例微分（PD）控制作用 6.2.3 积分（I）控制作用 6.2.4 比例积分微分(PID)控制作用 §6.3 校正装置及其特性 6.3.1 超前校正装置 6.3.2 滞后校正装置 6.3.3 滞后-超前校正装置 §6.4 采用根轨迹法进行串联校正 6.4.1 串联超前校正 6.4.2 串联滞后校正 6.4.3 滞后－超前校正 § 6.5 频率法进行串联校正 6.5.1 频率法的串联超前校正 6.5.2 频率法的串联滞后校正 6.5.3 频率法串联滞后－超前校正 6.5.4 按期望特性对系统进行串联校正 §6.6 反馈校正 6.6.1 比例负反馈校正 6.6.2 微分负反馈校正 6.6.3 反馈校正的设计 6.7.1 反馈控制与前馈校正的复合控制 6.7.2 反馈控制与干扰补偿校正的复合控制 §6.8 基于MATLAB和SIMULINK的线性控制系统设计 6.8.1 相位超前校正 6.8.2 相位滞后校正 6.8.3 Simulink下的系统设计和校正 要使ess=0，则Gc(s)的最简单式子应为 可见，引入输入信号的一阶导数作前馈校正后，系统由Ⅰ型变为Ⅱ型，可完全消除斜坡信号作用时的稳态误差。 综上可以看到，在反馈控制系统中引入前馈校正后： 可以提高系统的型号，起到消除稳态误差的作用，提高了控制精度； (2)不影响闭环系统的稳定性。从图6—35可知，未校正系统的闭环传递函数为 加入前馈校正后，系统的闭环传递函数为 以上两式的分母相同，即系统的特征方程相同，所以前馈校正不影响闭环系统的稳定性，并且表明，稳定性和稳态精度这两个相互矛盾的问题被分开了，完全可以单独考虑。 （3）不仅可以改善系统的稳态精度，而且还可改善系统的动态特性。 图6－36 干扰补偿的复合控制 反馈控制与干扰补偿校正构成复合控制的另一种形式，如图6－36所示。 控制系统的输出为 适当选择前馈控制校正装置的传递函数Gc(s)，使其满足 则干扰信号对系统输出的影响可以得到完全补偿。干扰补偿的实质是利用双通道原理，利用干扰来补偿干扰，达到消除干扰对系统输出的影响。 应当注意，应用干扰补偿校正时，首先干扰信号必须是可测量的；其次校正装置应是物理上可实现的。另外，由于干扰补偿是一种开环控制，所以，校正装置还应具有较高的参数稳定性。 返回 通过调整系统中某些参数可以有效地改善系统的动静态特性,然而,对于许多实际系统,我们必须在系统中附加一些装置校正装置,来改变系统结构以获取要求的动静态特性。控制中常采用串联超前、串联滞后和串联滞后—超前校正等。校正方法可采用根轨迹法和频域法。 相位超前校正装置的传递函数为 其中变量K、p和z根据要求性能指标来确定。校正装置的传递函数可写成时间常数形式 式中 超前相位最大值发生在频率ωm,此时 对应的最大超前相角为φm 例如,超前校正装置设计为 相应Bode图如图6-37所示,最大超前相角发生在 处,最大超前相角为 图6-37 超前校正Bode图 相位超前校正实质是一个微分型补偿器 ,这是因为当|p||z|时,校正装置可近似为 超前校正增加了系统的相位裕量和频带宽度,即增加了系统的稳定性,加速了动态过程。 相位滞后校正装置的传递函数为 其最大滞后相角所对应的频率为 例如,考虑如下滞后校正装置 其对应的Bode图如图6-38所示。 图6-38 滞后校正Bode图 当考虑|z||p|时,滞后校正装置可近似为 即为比例积分调节器,它可减小系统频带宽度,降低系统的高频噪声和减缓系统动态响应。 在Simulink仿真环境下采用串联滞后—超前校正，Simulink模型如图6-39所示，其中校正前和校正后系统的单位阶跃响应曲线如图6-40所示。 图6-39 加