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2.6 控制系统的传递函数 前文所述的传递函数都是在输入信号作用下讨论的。实际的控制系统不仅会受到控制输入信号的作用，还会受到干扰信号的作用。图2-25所示是具有扰动作用的闭环系统，图中表示控制输入信号，表示干扰信号，代表系统的输出，代表误差信号。若将和分别看作系统的外作用，和看做系统的输出，则图2-25的闭环系统就成为一个双输入、双输出系统。当两个输入量同时作用于线性系统时，可以分别考虑各外作用的影响，然后应用叠加原理，即可得到闭环系统的总输出响应。 2.6.1 系统的开环传递函数 在图2-25中，为分析系统方便起见，常常在的输出端，亦即在反馈点处，“人为”地断开系统的主反馈通路。将前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积称为系统的开环传递函数，用表示。它等于系统的反馈信号与偏差信号之比，即 2-60 需要指出，这里的开环传递函数是针对闭环系统而言的，而不是指开环系统的传递函数。 2.6.2 闭环系统的传递函数 1．给定输入作用下的闭环传递函数 当只研究系统控制输入作用时，令，可求出系统输出对输入的闭环传递函数为 （2-61） 2．扰动输入作用下的闭环传递函数 当只研究系统在扰动输入作用时，令，可求得输出对扰动作用的传递函数 （2-62） 3．输入和扰动同时作用下系统的总输出 根据线性系统的叠加原理，系统在多个输入作用下，其总输出等于各输入单独作用所引起的输出分量的代数和，利用