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PID参数调节常用口诀 8 q??g$ N: \$ I$ f5 d! CPID参数调节常用口诀* |??K7 t- f* z( q$ M$ q　比例（P）控制 　　比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 　　积分（I）控制 　　在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 　　微分（D）控制 　　在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会? ? 出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 ) d1 ?( t4 q7 x3 i S0 N2 o常用口诀：5 e. p6 ^7 Q2 i　　参数整定找最佳,从小到大顺序查9 b U. ]??I+ Y　　先是比例后积分,最后再把微分加, J `7 o: g6 z* E1 B3 o　　曲线振荡很频繁,比例度盘要放大+ ^ d( F! L/ y$ i+ z* x　　曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳0 b3 T, |: M! N( K I. b　　曲线偏离回复慢,积分时间往下降4 i! n9 X0 l w) S% d9 F　　曲线波动周期长,积分时间再加长# u- {8 i/ r6 u; U* P+ w　　曲线振荡频率快,先把微分降下来2 ^* F5 e7 D! U7 n　　动差大来波动慢。微分时间应加长/ Y0 G+ E( ]7 F6 ~3 U　　理想曲线两个波,前高后低4比1　　一看二调多分析,调节质量不会低3 D??i7 g! t. X+ I/ Y/ t2 k8 j PID参数如何设定调节 ? ? PID就是比例微积分调节，具体你可以参照自动控制课程里有详细介绍！正作用与反作用在温控里就是当正作用时是加热，反作用是制冷控制。0 b J K( b) Y. n f: F$ b j. I- A / E% C. m5 X A??A　??PID控制简介??L) J! d/ N1 Z! G8 h M　　目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。+ y) V3 d; ~1 t4 P4 P可编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID? ? 控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直